[发明专利]一种连杆用机器人去毛刺设备

权利要求书

1.一种连杆用机器人去毛刺设备，其特征在于：包括机器人(1)、打磨工具(2)、桁架机械手(3)、多功能夹手(4)、六工位转台(5)和工作站防护体(6)，所述机器人(1)、六工位转台(5)和桁架机械手(3)顺次排布安装在所述工作站防护体(6)内，所述打磨工具(2)安装在所述机器人(1)的可移动手臂上，六个待加工连杆安装在所述六工位转台(5)上，所述多功能夹手(4)安装在所述桁架机械手(3)的底部，且多功能夹手(4)的工作端与所述六工位转台(5)相对布置，所述六工位转台(5)的下方靠近所述打磨工具(2)的一侧设置有螺栓孔清理机构(7)，所述螺栓孔清理机构(7)上的旋转气管插入到待加工连杆的螺栓孔内并将所述螺栓孔内的异物清理出去，所述螺栓孔清理机构(7)上连接有吸尘机构(8)；

还包括控制中心，所述控制中心安装在所述工作站防护体(6)的外部，所述机器人(1)、打磨工具(2)、桁架机械手(3)、多功能夹手(4)、六工位转台(5)、螺栓孔清理机构(7)和吸尘机构(8)均与所述控制中心电连接，所述控制中心上设置有便于操作用的液晶显示屏；

所述多功能夹手(4)包括顶部的连接平台、平行气爪(401)、翻转机构(402)、气动摆台(403)和气动滑台(404)，所述连接平台通过螺栓连接在竖直桁架(302)的底面上，所述连接平台的下方通过所述气动滑台(404)安装有所述翻转机构(402)，所述翻转机构(402)的前端连接有所述平行气爪(401)，所述翻转机构(402)的后端连接有所述气动摆台(403)；所述气动滑台(404)上的气缸工作带动所述平行气爪(401)实现水平移动，所述气动摆台(403)上的气缸工作通过所述翻转机构(402)带动平行气爪(401)实现翻转作业；

所述六工位转台(5)安装在所述机器人(1)和所述桁架机械手(3)之间的架体上，包括驱动电机(501)、固定盘(502)、旋转机构(503)和六个均布的定位装置，所述固定盘(502)固定连接在所述旋转机构(503)的顶面上，所述定位装置安装在所述固定盘(502)上，所述旋转机构(503)的底部与所述驱动电机(501)连接并提供驱动力；

所述螺栓孔清理机构(7)包括第一风管(701)、第二风管(702)、第一风管电机(703)、第二风管电机(704)、升降机构(705)和进给机构(706)，所述第一风管(701)安装在所述第一风管电机(703)上，所述第二风管(702)安装在所述第二风管电机(704)上，所述第一风管电机(703)和第二风管电机(704)并排布置通过所述升降机构(705)安装在所述进给机构(706)上；

所述进给机构(706)包括进给电机和滚珠丝杠，所述进给电机启动驱动所述滚珠丝杠带动所述第一风管(701)和第二风管(702)前后水平移动；

所述吸尘机构(8)包括吸风口(801)、除尘箱(802)和离心风机，所述吸风口(801)设置在所述第一风管(701)和第二风管(702)的根部，所述吸风口(801)连接在所述除尘箱(802)的顶部，所述离心风机安装在所述除尘箱(802)的底部，所述离心风机启动产生强大的吸力将异物从所述吸风口(801)吸入到所述除尘箱(802)内；

所述桁架机械手(3)包括水平桁架(301)和竖直桁架(302)，所述水平桁架(301)固定安装在所述工作站防护体(6)的框架上，所述竖直桁架(302)通过导向机构(303)滑动连接在所述水平桁架(301)上，所述竖直桁架(302)上设置有伺服电机(304)，且所述伺服电机(304)通过同步带带动所述竖直桁架(302)沿所述水平桁架(301)水平移动。

2.根据权利要求1所述的连杆用机器人去毛刺设备，其特征在于：所述机器人(1)的规格具体采用新松SR10机器人。

3.根据权利要求1所述的连杆用机器人去毛刺设备，其特征在于：所述打磨工具(2)具体采用电浮动打磨工具，所述电浮动打磨工具包括固定组件和浮动打磨杆，所述浮动打磨杆安装在所述固定组件的中心通孔内，所述固定组件通过螺栓连接在所述机器人(1)的可移动手臂上。