[发明专利]一种智能网联汽车的交叉口无信号自组织通行控制方法

权利要求书

1.一种智能网联汽车的交叉口无信号自组织通行控制方法，其实现过程包括以下步骤：

(1)交叉口环境的数据表达

结合交叉口的物理特征包括交叉口的进口数、各进口车道数、道路的尺寸参数信息将交叉口划分为决策区、执行区和冲突区；

(2)基于蒙特卡洛决策树的通行次序决策

通过蒙特卡洛方法产生通行次序样本，设计合理的价值函数即通行延误来评判每个通行次序的优劣性；搭建决策树结构，是对于通行次序所有情况的完整表示，然后每次迭代通过通行次序的优劣性来更新决策树中的节点权重，根据权重确定该节点下次被优先选中的概率，在通行次序的样本空间有限的情况，蒙特卡洛决策树的方法总能搜索到最优的通行次序；

(3)车辆运动控制模型

车辆到达决策区和执行区交界处时确定其通行轨迹，根据当前通行次序和该车辆要经过的所有冲突点的时间序列，计算出车辆到达停车线的时间，然后通过控制车速变化来决定车辆运动轨迹，保证到达停车线时达到最佳速度，最佳速度指的是车辆的自由流行驶速度。

2.根据权利要求1所述的智能网联汽车的交叉口无信号自组织通行控制方法，其特征在于，所述的决策区和执行区是指在停车线之前的区域，冲突区域则包含不同行驶方向车流所有的冲突点，采用二维时空矩阵来表示车辆通过交叉口所遇到的所有冲突点的车辆占有情况。

3.根据权利要求2所述的智能网联汽车的交叉口无信号自组织通行控制方法，其特征在于，所述的二维时空矩阵，第一维度表示冲突点序列，第二维度表示时刻序列，矩阵中元素“0”表示空闲，“1”表示占有。