[发明专利]智能割麻机器人的使用方法

权利要求书

1.智能割麻机器人的使用方法，所述的智能割麻机器人包括有割麻机械手（1）、水平移动装置（2）、垂直移动装置（3）、转动装置（4）、运输装置（5）以及控制器（6），割麻机械手（1）与水平移动装置（2）连接，水平移动装置（2）与垂直移动装置（3）连接，垂直移动装置（3）与转动装置（4）连接，转动装置（4）与运输装置（5）连接；割麻机械手（1）包括有弧形割刀（7），水平移动装置（2）包括有水平滑座（8）、水平滑块（9）、水平电动推杆（10），水平滑座（8）设有水平滑槽（11），垂直移动装置（3）包括有垂直滑座（13）、垂直滑块（14）以及垂直电动推杆（15），垂直滑座（13）设有垂直滑槽（16），转动装置（4）包括有旋转座（18）、电机（19）、斜齿轮（20）以及开合电动拉杆（21），旋转座（18）设有圆形斜齿轮（22）以及圆形燕尾槽（23），旋转座（18）由前旋转座（24）与后旋转座（25）构成，圆形斜齿轮（22）由前半圆斜齿轮（26）与后半圆斜齿轮（27）构成，圆形燕尾槽（23）由前半圆燕尾槽（28）与后半圆燕尾槽（29）构成，前旋转座（24）与后旋转座（25）铰接；电机（19）的机座设有燕尾滑块（30），燕尾滑块（30）与前半圆燕尾槽（28）或者后半圆燕尾槽（29）动配合连接；开合电动拉杆（21）的外壳与后旋转座（25）铰接，开合电动拉杆（21）的驱动杆（31）与前旋转座（24）铰接，旋转座（18）设有第一带输送机（32），第一输送机（32）包括有第一电机（33）、第一支架（34）以及第一输送带（35），运输装置（5）包括有升降装置（36）、机动车（37）以及第二输送机（38）；升降装置（36）包括有升降滑块（39）、升降滑槽（40）以及升降电动拉杆（41），第二输送机（38）包括有第二电机（42）、第二支架（43）以及第二输送带（44），第二支架（43）与机动车（37）的车架固定连接；控制器（6）包括有显示器（45）、摄像传感器（46）、左传感器（47）、右传感器（50）、右感应件（51）、上传感器（52）、下传感器（53）、垂直感应件（54）、上升传感器（55）、下降传感器（56）、升降感应件（57）、卸料传感器（58）、卸料感应件（59）、开座按钮（60）、合座按钮（61）、启动按钮（62）、割麻按钮（63）、卸料按钮（64）以及复位按钮（65）；水平电动推杆（10）初始状态是：水平电动推杆（10）的水平动力杆（12）处于未伸出状态，右感应件（36）接近右传感器（35）；垂直电动推杆（15）的初始状态是：垂直电动推杆（15）的垂直动力杆（17）处于伸出状态，垂直感应件（39）接近下传感器（38）；旋转座（18）的初始状态是：前旋转座（24）与后旋转座（25）闭合，开合电动拉杆（21）的驱动杆（31）处于伸出状态；卸料感应件（59）接近卸料传感器（58），第一带输送机（32）的叶片输出口（68）位于第二输送机（38）的第二输送带（44）的上方；

其特征在于：所述的智能割麻机器人的使用方法是：使用时，将智能割麻机器人的控制器（6）安装于机动车的驾驶室上；割麻时，将机动车开到剑麻田，利用启动按钮（62）启动智能割麻机器人进入割麻工作状态，利用开座按钮（60）控制开合电动拉杆（21）的驱动杆（31）缩回，将闭合的前旋转座（24）与后旋转座（25）打开；前旋转座（24）与后旋转座（25）打开后，驾驶机动车带动前旋转座（24）以及后旋转座（25）由开口插到剑麻（48）的旁边，使剑麻（48）位于接近旋转座（18）圆心的位置，以及使弧形割刀（7）位于剑麻（48）的叶片（49）的下方；使剑麻（48）位于接近旋转座（18）圆心的位置后，按下合座按钮（61），控制器（6）控制开合电动拉杆（21）的驱动杆（31）申出，使前旋转座（24）与后旋转座（25）闭合；前旋转座（24）与后旋转座（25）闭合以及剑麻（48）位于接近旋转座（18）圆心的位置后，使弧形割刀（7）对着剑麻（48）的叶片（49），按下割麻按钮（63），控制器（6）控制水平电动推杆（10）的水平动力杆（12）推水平滑块（9）沿水平滑座（8）的水平滑槽（11）向前移动，当与水平滑块（9）固定连接的弧形割刀（7）与剑麻（48）的主杆（71）接触时，弧形割刀（7）上的左传感器（34）接近剑麻（48）的主杆（71），左传感器（34）将其信号传输给控制器（6），控制器（6）控制水平电动推杆（10）停止；同时，摄像传感器（46）将弧形割刀（7）以及弧形割刀（7）前面剑麻（48）叶片（49）的形状以及位置信号传输给控制器（6），控制器（6）根据该信号控制电机（19）带动垂直滑座（13）转动，垂直滑座（13）带动水平滑座（8）转动，水平滑座（8）带动弧形割刀（7）转动，使水平滑块（9）上的弧形割刀（7）对着剑麻（48）的叶片（49）；弧形割刀（7）对着剑麻（48）的叶片（49）后，控制器（6）控制垂直电动推杆（15）的垂直动力杆（17）驱动垂直滑块（14）沿垂直滑座（13）的垂直滑槽（16）向上移动，垂直滑块（14）带动水平滑座（8）向上移动，水平滑座（8）带动弧形割刀（7）向上移动，弧形割刀（7）对着剑麻（48）的叶片（49）的根部（59）向上移动，利用弧形割刀（7）将叶片（49）割下，割下的叶片（49）掉到第一带输送机（32）的第一输送带（35）上；剑麻（48）的叶片（49）割下后，垂直感应件（39）跟随上升到接近上传感器（37）的位置，上传感器（37）将其信号传输给控制器（6），控制器（6）控制垂直电动推杆（15）停止；剑麻（48）的叶片（49）掉下到第一带输送机（32）的第一输送带（35）后，按下卸料按钮（64），控制器（6）控制第一带输送机（32）以及第二输送机（38）运行，第一带输送机（32）将叶片（49）输送到第二输送机（38），第二输送机（38）将叶片（49）输送到机动车（37）的车厢内；割麻完成后，按下复位按钮（65），控制器（6）控制水平动力杆（12）推水平滑块（9）沿水平滑座（8）的水平滑槽（11）向后移动回到初始状态；控制器（6）控制垂直电动推杆（15）驱动垂直滑块（14）沿垂直滑座（13）的垂直滑槽（16）向下移动回到初始状态；如此不断循环。