[发明专利]一种具有腿部伸展与收缩结构的内窥镜机器人

说明书

本发明公开了一种具有腿部伸展与收缩结构的内窥镜机器人，包括机器人本体、驱动装置和设置在所述机器人本体中且与所述驱动装置连接的腿部装置；所述腿部装置包括：支撑杆、柔性连接件、接触机构和腿部主干，所述接触机构的底部与所述支撑杆连接，所述支撑杆通过柔性连接件活动连接所述腿部主干，所述腿部主干通过转轴与所述驱动装置连接。该具有腿部伸展与收缩结构的内窥镜机器人，通过腿部装置和腿部主干的改良，降低了腿部结构的刚度，使得腿部结构更为细腻，增加了腿部结构与腔管内壁的接触面积，减少了划破腔管内壁的可能性，提高工作效率的同时方便了使用者的使用。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种具有腿部伸展与收缩结构的内窥镜机器人。

背景技术

随着科学技术的发展，人们越来越有兴趣开发用于手术或诊断应用的微创和腔内装置，这些研究活动之一是开发小型机器人，以受控的方式探索人体的腔体，例如胃肠道，对患者没有痛苦和不适，使用小型化和可吞咽的机器人能够主动地在人体内移动并执行诊断，药物输送甚至外科手术，这使得住院时间减少和相关的保健成本也下降，也十分便于早期诊断。

当前的腔内机器人会添加一些内部驱动，而腿部装置则是内部驱动的一个关键，现在的许多腿部结构设计都较为粗糙，刚度较强，与腔管内壁的接触面也太小，比较容易划破腔管内壁，降低工作效率的同时给使用者的使用带来不便。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷或不足，本发明所要解决的技术问题是：机器人的腿部结构设计都较为粗糙，刚度较强，与腔管内壁的接触面也太小，比较容易划破腔管内壁，提供一种具有腿部伸展与收缩结构的内窥镜机器人。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为提供一种具有腿部伸展与收缩结构的内窥镜机器人，包括机器人本体、驱动装置和设置在所述机器人本体中且与所述驱动装置连接的腿部装置；

所述腿部装置包括：支撑杆、柔性连接件、接触机构和腿部主干，所述接触机构的底部与所述支撑杆连接，所述支撑杆通过柔性连接件活动连接所述腿部主干，所述腿部主干通过转轴与所述驱动装置连接；

所述腿部主干包括腿部外壳，所述腿部外壳的两侧均开设有通孔，所述柔性连接件的底端贯穿腿部外壳的顶部并固定连接有堵塞胶皮块，所述堵塞胶皮块的底部通过软弹簧与腿部外壳内腔的底部固定连接。

作为本发明的进一步改进，所述支撑杆底端的左侧与腿部主干顶端的左侧均设置有与柔性连接件配合设置的防外弯曲限位件。

作为本发明的进一步改进，接触机构包括与所述支撑杆固定连接的环形卡座、被所述环形卡座限位活动的大滚珠以及与所述大滚珠活动连接的小滚珠，其中，所述环形卡座的内腔设置有用于放置所述小滚珠的滚珠槽，所述滚珠槽的两端设置有卡扣，用于限制所述小滚珠滚动的范围。

作为本发明的进一步改进，所述接触机构包括与所述支撑杆固定连接限位外壳、置于所述限位外壳内腔中的且与所述支撑杆固定连接的环形卡座，被所述环形卡座限位活动的大滚珠以及与所述大滚珠活动连接的小滚珠；

所述限位外壳的顶端设置有为空腔，其空腔内安装有微型摄像机；

所述环形卡座的内腔设置有用于放置所述小滚珠的滚珠槽，所述滚珠槽的两端设置有卡扣，用于限制所述小滚珠滚动的范围。

作为本发明的进一步改进，多个所述小滚珠与所述大滚珠均相切。

作为本发明的进一步改进，所述限位外壳为透明塑胶材质。

作为本发明的进一步改进，所述接触机构包括定位外壳，所述定位外壳的内腔设置有内滚珠，所述内滚珠的表面套设有内环，所述内环的表面通过橡胶块固定连接有外环，所述支撑杆的顶端贯穿定位外壳的底部并与外环的底部固定连接，所述定位外壳内腔的顶部镶嵌有外滚珠，且外滚珠与外环的表面接触。

本发明的有益效果是：