[发明专利]基于桨式的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人

权利要求书

1.基于桨式的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，包括有：机器人本体（2）、设置于所述机器人本体（2）内的腿部装置（4）以及和所述腿部装置（4）连接的驱动装置；其特征在于：所述机器人本体（2）中的驱动装置包括有电机（3），所述电机（3）的输出轴固定连接腿部装置（4）；

所述腿部装置（4）包括有固定盘（42），所述固定盘（42）中心贯穿设置有丝杠螺杆（46），所述丝杠螺杆（46）的一端与所述电机（3）的输出轴固定连接，所述丝杠螺杆（46）的另一端通过丝杠螺母（48）连接移动盘（49），所述固定盘（42）朝向所述移动盘（49）的端面设置有多个等间距分布的连接块（41），每个所述连接块（41）将支腿（44）与所述移动盘（49）连接；

所述支腿（44）分为活动脚（441）和支撑杆（442），所述活动脚（441）和支撑杆（442）呈V字型，在V字顶端与连接块（41）活动连接，所述支撑杆（442）的顶端连接有腿部滚子（43），所述腿部滚子（43）与上限位盘（47）接触。

2.根据权利要求1所述的基于桨式的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，其特征在于：所述丝杠螺母（48）包括螺母外壳（487），所述螺母外壳（487）的内腔设置有内环（484），所述内环（484）的内壁设置有与丝杠螺杆（46）配合设置的螺纹（483），所述内环（484）的两侧均开设有活动槽（481），所述活动槽（481）的内腔设置有活动板（485），所述活动板（485）通过连接杆（486）与螺母外壳（487）的内壁固定连接。

3.根据权利要求2所述的基于桨式的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，其特征在于：所述螺母外壳（487）内腔的两侧均镶嵌有防水滚子（482），且防水滚子（482）与内环（484）的表面接触。

4.根据权利要求1所述的基于桨式的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，其特征在于：所述移动盘（49）包括相互连接的上限位盘（47）和下限位盘（45），所述下限位盘（45）上开设有多个与支腿（44）大小相适配的活动槽，所述支腿（44）的顶端固定连接在上限位盘（47）和下限位盘（45）之间并与所述上限位盘（47）底面相接触。

5.根据权利要求1所述的基于桨式的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，其特征在于：所述腿部滚子为圆球型，其中部设置有与支撑杆（442）相连接的转动轴。

6.根据权利要求1所述的基于桨式的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，其特征在于：所述活动脚（441）的顶端为光滑的半圆球面。

7.根据权利要求1所述的基于桨式的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，其特征在于：所述支腿（44）的数量为三个，且三个所述支腿（44）以丝杠螺杆（46）的中轴线为中心，呈两两相隔120度分布。