[发明专利]一种医疗手术用具有吸附机构的多方位调节机械手

权利要求书

1.一种医疗手术用具有吸附机构的多方位调节机械手，包括固定座(20)、外安装壳体(10)和固定板(11)，其特征在于：所述固定座(20)的顶面固定有竖直柱(21)，竖直柱(21)的左侧壁的上部和下部均固定有侧连接板(22)，竖直调节螺杆(23)的两端铰接在两个侧连接板(22)上，上方的侧连接板(22)的顶面固定有主调节电机(24)，主调节电机(24)的输出轴为花键轴，花键轴插套在竖直调节螺杆(23)的顶端具有的花键孔中，升降块(25)螺接在竖直调节螺杆(23)中，升降块(25)的顶面固定有旋转电机架(26)，旋转电机(27)固定在旋转电机架(26)的顶板的底面上，旋转电机(27)的输出轴穿过旋转电机架(26)的顶面并固定有旋转梁(28)，旋转梁(28)的一端底面固定有主连接架(29)，固定板(11)固定在主连接架(29)上；

固定板(11)固定在外安装壳体(10)的顶端面上，固定板(11)的中部铰接有竖直主轴(12)，竖直主轴(12)的顶端伸出固定板(11)的顶面并固定有传动齿轮(14)，固定板(11)的顶面固定有主电机罩体(15)，主电机罩体(15)的顶面固定有旋转伺服电机(151)，旋转伺服电机(151)的输出轴穿过主电机罩体(15)的顶板的底面并固定有旋转驱动齿轮(152)，旋转驱动齿轮(152)与传动齿轮(14)，竖直主轴(12)的下部伸入外安装壳体(10)中；

竖直主轴(12)的底端固定有下连接板(16)，下连接板(16)的底面固定有气动手指(17)，气动手指(17)的下部伸出外安装壳体(10)的底板的中部具有的旋转中心通孔(101)；

外安装壳体(10)的侧壁固定有侧连接板(18)，侧连接板(18)的顶面固定有伸缩电机(181)，伸缩电机(181)的输出轴穿过侧连接板(18)并通过联轴器连接有竖直螺杆(182)，竖直螺杆(182)螺接在升降螺套(183)，升降螺套(183)的底端固定有吸附连接管(184)，吸附连接管(184)的底端通接有吸附弯接头(185)，吸附连接管(184)的侧壁通接动力连接头。

2.根据权利要求1所述的一种医疗手术用具有吸附机构的多方位调节机械手，其特征在于：所述竖直主轴(12)的外侧壁上固定有移动扇形块(121)，移动扇形块(121)的弧形侧壁上固定有自润滑层(122)，自润滑层(122)紧贴外安装壳体(10)的内侧壁上。

3.根据权利要求1所述的一种医疗手术用具有吸附机构的多方位调节机械手，其特征在于：所述升降螺套(183)的侧壁固定有侧导向块(186)，侧导向块(186)插套在外安装壳体(10)的外侧壁上具有的竖直导向凹槽(19)中。

4.根据权利要求1所述的一种医疗手术用具有吸附机构的多方位调节机械手，其特征在于：所述气动手指(17)的两个夹持指部上均固定有防滑块(171)。

5.根据权利要求1所述的一种医疗手术用具有吸附机构的多方位调节机械手，其特征在于：所述外安装壳体(10)上成型有多个穿线弧形长形通槽(102)。

6.根据权利要求1所述的一种医疗手术用具有吸附机构的多方位调节机械手，其特征在于：所述竖直主轴(12)的中部具有中心贯穿通孔(120)，中心贯穿通孔(120)与下连接板(16)的中部具有的穿线通孔相通。

7.根据权利要求1所述的一种医疗手术用具有吸附机构的多方位调节机械手，其特征在于：所述升降块(25)的侧壁固定有侧自润滑块(251)，侧自润滑块(251)压靠在竖直柱(21)的侧壁上。

8.根据权利要求1所述的一种医疗手术用具有吸附机构的多方位调节机械手，其特征在于：所述主连接架(29)的底板的中部具有安装通孔，主连接架(29)的底板的底面压靠有固定板(11)，固定板(11)的边部底面压靠有环形板(291)，环形板(291)、固定板(11)和主连接架(29)的底板通过螺栓固定连接，主电机罩体(15)插套在安装通孔中。