[发明专利]一种油门控制的方法、装置及无人机

说明书

本发明实施例涉及油门控制技术领域，尤其涉及一种油门控制的方法、装置及无人机。该方法通过接收油门控制信号，并且获取油门控制信号所给定的最终油门；获取电机的当前转速以及在当前转速下电子调速器对应的当前油门；根据当前油门和当前转速，确定油门加速分量；按所确定的油门加速分量，调整电子调速器的油门，直至电子调速器的油门达到最终油门。从而该方法能够根据当前油门和当前转速的具体情况，分配更合适的油门加速分量，以实现调整过程可以更加快速的到达最终油门，进而在确保安全的前提下，最大程度的提升动态响应，使用户操纵遥控器的手感更佳，提升了用户体验。

技术领域

本发明实施例涉及油门控制技术领域，尤其涉及一种油门控制的方法、装置及无人机。

背景技术

随着科学技术和国民经济的快速发展，无人机已经广泛地出现在人们的工作和生活中。无人机作为空中飞行器，用户需要通过手中的遥控器来控制各种无人机的动作。无人机必须能够适应遥控器发出的各种指令，这就要求无人机的电机控制器有很好的鲁棒性。如果当无人机飞行在低速状态时，突然接收到大的给定信号，若不对该信号进行处理，无人机电机的瞬间电流将会很大。因此，很有必要在飞行控制指令突变的情况下，对电机运行状态的变化进行有效的限制。

实现本发明过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：目前解决上述问题的常规做法是，按照一定的增量逐渐调整电机到达控制指令预期的目标状态，但其缺点是动态跟踪响应比较慢，导致用户使用控制器控制无人机的手感较差，影响用户体验。

发明内容

本发明实施例提供一种油门控制的方法、装置及无人机，能够根据油门与当前转速的差确定加速分量，进而在确保安全的前提下，最大程度的提升动态响应，以解决现有技术中按照一定的增量逐渐调整电机到达控制指令预期的目标状态，导致动态跟踪响应比较慢、用户手感较差的问题。

第一方面，为了解决上述技术问题，本发明实施例公开了如下技术方案：一种油门控制的方法，应用于电子调速器，所述电子调速器用于调整电机的转速，所述方法包括：

接收油门控制信号，并且获取所述油门控制信号所给定的最终油门；

获取电机的当前转速以及在所述当前转速下所述电子调速器对应的当前油门；

根据所述当前油门和当前转速，确定油门加速分量；

按所确定的油门加速分量，调整所述电子调速器的油门，直至所述电子调速器的油门达到最终油门。

可选的，所述油门加速分量的数量至少为两个，分别为第一油门加速分量和第二油门加速分量；

所述根据所述当前油门和当前转速，确定油门加速分量包括：

判断所述当前油门和当前转速之差是否大于预设偏差值；

若是，则确定所述油门加速分量为第一油门加速分量；

若否，则确定所述油门加速分量为第二油门加速分量。

可选的，所述第一油门加速分量大于所述第二油门加速分量。

可选的，在接收到所述油门控制信号时,所述方法还包括:

获取输入所述电子调速器的直流电压；

判断所述直流电压是否大于或者等于第一预设电压；

若大于或者等于所述第一预设电压，则进入所述获取电机的当前转速以及在所述当前转速下所述电子调速器对应的当前油门的步骤。

可选的，所述方法还包括:

若所述直流电压小于所述第一预设电压，则将所述电子调速器的油门设置为所述最终油门。