[发明专利]一种拾取多种球类的机器人在审
| 申请号： | 201810414084.1 | 申请日： | 2018-05-03 |
| 公开（公告）号： | CN108619683A | 公开（公告）日： | 2018-10-09 |
| 发明（设计）人： | 王建华;谢斌;朱云逸;苑语珂;赵永胜 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | A63B47/02 | 分类号： | A63B47/02;B25J5/00;B25J9/12;B25J15/00;B25J15/02 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 刘萍 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 抓取 收集模块 大球 羽毛球 球类 拾取 螺旋状橡胶 全方位移动 滑块机构 环形钳夹 间歇旋转 结合滑块 模块底板 曲柄摇杆 人本发明 丝杠导轨 四杆机构 相应区域 移动模块 羽毛球筒 抓取机构 自动换筒 组合机构 存放区 底槽 叠放 卷取 满筒 球弹 球头 转盘 机器人 电机 侧面 灵活 | ||
1.一种拾取多种球类的机器人，其特征在于：包括大球收集模块、羽毛球收集模块、中小型球收集模块和移动模块；
抓取大球的机械爪的运动通过曲柄摇杆和双摇杆机构实现；
抓取羽毛球的机械爪的运动通过两组四连杆机构实现；
机械臂的前后移动通过丝杠滑轨实现，机械臂的定角度间歇转动通过蜗轮蜗杆及不完全齿轮实现；
中小型球的收集通过螺旋状橡胶长方体的旋转实现，长方体离地高度通过调整曲柄来改变。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：大球收集模块工作时由丝杠滑轨实现结构的整体移动，第一杆(6)、第二杆(7)、第三杆(8)与机架形成曲柄摇杆，第三杆(8)、第四杆(9)、第五杆(10)与机架组成双摇杆，第一电机(11)驱动曲柄杆(6)作圆周运动，使杆(10)按所设计的轨迹运动，从而实现向下抓取大球和向右放置大球到收纳框里的动作。
3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：羽毛球收集模块工作时由丝杠滑轨实现机械臂的整体移动，第二电机(12)分别驱动第六杆(13)、第七杆(14)，当第六杆(13)驱动时改变机械爪在四杆机构所在平面内的伸缩，当第七杆(14)驱动时改变机械爪的俯仰角度，驱动第六杆(13)和第七杆(14)共同实现机械爪在平面内的各向移动；
机械爪由曲柄滑块和连杆组成，电机带动曲柄的旋转实现机械爪的张合；通过第三电机(15)驱动蜗杆(16)经涡轮(17)减速后同轴传动给齿轮组(18)，再由齿轮组(18)同轴传动给不完全齿轮组(19)，实现机械臂的定角度间歇转动；羽毛球存储装置通过电机驱动槽轮间歇机构转动一定角度，实现球筒的自动更换。
4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：中小型球收集模块由曲柄(24)连接第八杆(20)，第八杆(20)连接支撑螺旋状橡胶长方体(23)与皮带轮(25)的轴(21)；中小型球收集模块工作时电机开启带动皮带(22)转动，带动前方端螺旋状橡胶长方体(23)的旋转，机器人向球的方向前行，当球接触到橡胶时，球受到力的作用从而从地面上弹起，顺着斜面拨入存储空间。
5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：机器人通过调整皮带下方的曲柄(24)的角度改变螺旋状橡胶长方体(23)的离地高度，从而实现不同直径球类的收集。
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