[发明专利]车辆及其控制方法

说明书

本公开提供一种车辆和控制车辆的方法，其能够从车辆的车轮速度中选择最适合于获得车辆速度的车轮速度，以获得车辆的准确速度。该车辆包括传感器，其配置为获得至少一个车轮的车轮速度信息。该车辆还包括控制器，其配置为基于车辆的行驶状态从至少一个车轮的车轮速度信息中选择车轮速度信息，并且配置为基于选择的车轮速度信息来确定车辆速度。

技术领域

本公开涉及一种基于车轮速度来获得车辆速度的技术。

背景技术

通常，通过估计诸如道路坡度和行驶阻力的干扰，以校正加速度的偏转误差，然后对加速度进行积分来估计车辆速度。偏转误差包括重力偏转误差和初始偏转误差。

换句话说，通常，通过校正加速度误差并且对校正的加速度进行积分来估计车辆速度。但是，根本问题在于，在积分时会产生累积误差。

同时，车辆可以以全轮驱动、前轮驱动或者两轮或后轮驱动行驶。选择用于获得车辆速度的车轮速度的方法取决于车辆行驶的驱动方法。然而，从未有人提出选择车轮速度的标准。

发明内容

因此，需要提出用于选择获得车辆速度所需的车轮速度的明确标准。

因此，本公开的一方面提供一种车辆，其能够从车辆的车轮速度中选择最适合于获得车辆速度的车轮速度，以获得车辆的准确速度。本公开的另一方面提供一种用于控制车辆的方法。

本公开的附加方面在下面的描述中进行部分地阐述，并且部分将从说明书中理解，或者可以通过本公开的实践而获知。

根据本公开的一方面，一种车辆，包括传感器，其配置为获得至少一个车轮的车轮速度信息。该车辆还包括控制器，其配置为基于车辆的行驶状态从至少一个车轮的车轮速度信息中选择车轮速度信息，并且基于选择的车轮速度信息来确定车辆速度。

如果车辆的行驶状态被确定为产生驱动力的状态，则控制器可以从至少一个车轮的车轮速度信息中选择包括最慢车轮速度的车轮速度信息。

如果没有接收到驱动力的车轮存在于至少一个车轮中，即，是至少一个车轮中的车轮，则控制器可以选择包括没有接收到驱动力的车轮的车轮速度的车轮速度信息。

如果车辆的行驶状态被确定为产生制动力的状态，则控制器可以从至少一个车轮的车轮速度信息中选择包括最快车轮速度的车轮速度信息。

如果车辆的行驶状态被确定为施加预定制动控制的状态，则控制器可以基于施加到至少一个车轮上的制动压力来对至少一个车轮的车轮速度信息赋予权重。

控制器可以对选择的车轮速度信息赋予预定权重，基于赋予预定权重的车轮速度信息来确定车辆的加速度，以及对车辆的加速度进行积分以确定车辆速度。

控制器可以获得车辆行驶的道路的摩擦系数并可以基于摩擦系数的大小来改变权重。

控制器可以基于施加到至少一个车轮上的制动压力来改变权重。

根据本公开的一方面，一种控制车辆的方法包括：获得至少一个车轮的车轮速度信息；基于车辆的行驶状态，从至少一个车轮的车轮速度信息中选择车轮速度信息；以及基于选择的车轮速度信息来确定车辆速度。

从至少一个车轮的车轮速度信息中选择车轮速度信息可以包括：如果车辆的行驶状态被确定为产生驱动力的状态，则从至少一个车轮的车轮速度信息中选择包括最慢车轮速度的车轮速度信息。

从至少一个车轮的车轮速度信息中选择车轮速度信息可以包括：如果没有接收到驱动力的车轮存在于至少一个车轮中，即，是至少一个车轮中的车轮，则选择包括没有接收到驱动力的车轮的车轮速度的车轮速度信息。

从至少一个车轮的车轮速度信息中选择车轮速度信息可以包括：如果车辆的行驶状态被确定为产生制动力的状态，则从至少一个车轮的车轮速度信息中选择包括最快车轮速度的车轮速度信息。