[发明专利]一种机场跑道外来物检测双目立体系统和检测方法

权利要求书

1.一种机场跑道外来物检测双目立体系统，其特征在于：

包括连接在中心腔体（4）上的双目视觉系统，所述双目视觉系统包括设置在中心腔体（4）两侧、结构相同的左成像系统和右成像系统；

所述左成像系统和右成像系统均包括壳体，壳体上安装用于对外来物进行拍照的光学探测通道和用于进行补光的激光辅助照明单元；

所述中心腔体（4）设置在安装底座（1）上，通过方位电机（14）通过带动旋转。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：

所述左成像系统和右成像系统还包括设置在光学探测通道和激光辅助照明单元前部壳体的雨刮器，与设置在光学探测通道和激光辅助照明单元后端的防雾加热片。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：

所述左成像系统和右成像系统通过设置在中心腔体（4）内部的高低电机（17）带动沿中心腔体（4）上下滑动。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：

还包括环境光传感器，所述环境光传感器与设置在安装底座（1）或者中心腔体（4）内部的主控单元连接。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：

所述光学探测通道包括光学镜头和位于光学镜头后的摄像机。

6.一种机场跑道外来物检测方法，其特征在于，包括：

雷达检测到外来物的位置信息后，发送给双目视觉系统；

双目视觉系统的主控单元通过方位电机（14）控制中心腔体（4）沿安装底座（1）旋转，使左成像系统和右成像系统的光学探测通道的视轴均指向外来物所在的区域；

左成像系统和右成像系统的光学探测通道获取外来物的图像信息后，通过双目立体视觉算法获取外来物的三维信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：

所述通过双目立体视觉算法获取外来物的三维信息的步骤包括：

对左成像系统和右成像系统光学探测通道的摄像机进行相机标定；

对左成像系统和右成像系统光学探测通道的摄像机建立相机模型，并使用镜头畸变校正技术对摄像机获取的图像进行径向和切向畸变校正；

通过SURF算法对对左成像系统和右成像系统获取的外来物图像进行匹配并获取匹配点坐标，根据对应的匹配点坐标求取外来物的三维坐标信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：

环境光传感器实时监测环境光亮度，当环境光亮度处于预设的开启激光辅助照明单元的亮度阈值内时，通过主控单元开启激光辅助照明单元对外来物进行补光。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：

所述激光辅助照明单元采用非球面的伽利略式光束整形进行补光。