[发明专利]一种基于纯追踪模型的工业机器人路径跟踪方法

权利要求书

1.一种基于纯追踪模型的工业机器人路径跟踪方法，其特征在于，它包括以下步骤：

(a)获取预设的全局路径，读取工业机器人在当前路径的行走模式；所述行走模式为走直线模式或拐圆弧模式；

(b)读取所述工业机器人当前在局部代价地图上的位置信息，计算其在全局路径上的位置并获取局部目标点集；

(c)处理所述工业机器人的起点位姿，计算所述工业机器人当前位置的偏航角和局部目标点集之间的角度偏差并对其取平均值，再利用纯追踪模型跟踪预设的全局路径；

(d)不停地判断所述工业机器人有没有到达目标点位姿，计算当前机器人偏航角和目标点偏航角之差，计算角速度使所述工业机器人朝设定的偏航角旋转即可。

2.根据权利要求1所述基于纯追踪模型的工业机器人路径跟踪方法，其特征在于：步骤(a)中，当所述行走模式为走直线模式时，遍历所述全局路径，计算其相邻两点(x_i,y_i)(x_i+1,y_i+1)之间的斜率式中i＝1,…,size(global_path)，计算斜率角度差β_i＝atan(k_i)；遍历角度差，当β_i＞α时确定当前点为转弯点，式中α是允许角度偏差的容忍度。

3.根据权利要求1或2所述基于纯追踪模型的工业机器人路径跟踪方法，其特征在于：步骤(a)中，当所述行走模式为拐圆弧模式时，遍历所述全局路径，计算其相邻两点(x_i,y_i)(x_i+1,y_i+1)之间的斜率式中i＝1,…,size(global_path)，计算斜率角度差β_i＝atan(k_i)；遍历角度差，当β_i＞α时确定当前点为转弯点，式中α是允许角度偏差的容忍度；随后利用贝塞尔曲线对所述转弯点处进行插值。

4.根据权利要求1所述基于纯追踪模型的工业机器人路径跟踪方法，其特征在于：步骤(b)中，所述目标点集的阈值为ε＝max(L,W)/2，式中L、W分别表示所述局部代价地图的长和宽。

5.根据权利要求1所述基于纯追踪模型的工业机器人路径跟踪方法，其特征在于：步骤(c)中，处理所述工业机器人的起点位姿时，将线速度设置为0；并且计算角速度使所述工业机器人旋转至局部目标点集位置。