[发明专利]一种基于人像识别的展厅机器人手臂的控制方法

权利要求书

1.一种基于人像识别的展厅机器人手臂的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制设备检测位于某一展厅区域的展厅机器人手臂上报的、由所述展厅机器人手臂检测到的所述展厅区域产生的音频信号；所述控制设备判断所述音频信号是否为语音信号，若所述音频信号为语音信号，控制所述展厅机器人手臂的拍摄设备对所述展厅区域进行360°全景图像拍摄，以获得360°全景图像；

所述控制设备获取所述展厅机器人手臂上报的所述360°全景图像，并利用人像特征算法确定所述360°全景图像中是否包含至少一个人像；若所述360°全景图像中包含至少一个人像，则所述控制设备从所述至少一个人像中确定出与所述展厅机器人手臂的拍摄设备的镜头之间的物理距离最近的某一人像，作为目标人像；

所述控制设备利用人像属性算法对所述目标人像进行前向计算，得到所述目标人像的属性信息；所述控制设备根据所述目标人像的属性信息，从预设的动作素材库中提取与所述目标人像的属性信息相适配的目标动作素材，从预设的语调素材库中提取与所述目标人像的属性信息相适配的目标语调素材，从预设的高度值素材库中提取与所述目标人像的属性信息相适配的目标高度值，从预设的媒体素材库中提取用于介绍所述展厅机器人手臂上当前展示的展品的目标媒体素材；

所述控制设备控制所述展厅机器人手臂的当前高度值调整至所述目标高度值，并将所述目标动作素材添加至所述展厅机器人手臂对应的动作轨道，以生成目标动作轨道景；将所述目标媒体素材添加至所述展厅机器人手臂对应的媒体轨道，以生成目标媒体轨道景；将所述目标语调素材添加至所述展厅机器人手臂对应的语调轨道，以生成目标语调轨道景；

所述控制设备将所述目标动作轨道景、所述目标媒体轨道景以及所述目标语调轨道景推送给所述展厅机器人手臂，以使所述展厅机器人手臂在执行所述目标动作轨道景对应的目标动作时，同步的按照所述目标语调轨道景对应的目标语调播放所述目标媒体轨道景对应的目标媒体。

2.根据权利要求1所述的展厅机器人手臂的控制方法，其特征在于，所述控制设备控制所述展厅机器人手臂的当前高度值调整至所述目标高度值之后，以及将所述目标动作素材添加至所述展厅机器人手臂对应的动作轨道中，以生成目标动作轨道景之前，所述方法还包括：

所述控制设备确定所述目标人像在所述360°全景图像中所处的方位；

所述控制设备控制所述展厅机器人手臂上当前展示的展品的展示方向朝向所述目标人像在所述360°全景图像中所处的方位；

其中，所述控制设备判断所述音频信号是否为语音信号，包括：

所述控制设备对所述音频信号进行快速傅里叶变换得到频域信号；

所述控制设备根据所述频域信号计算谱幅度值；

所述控制设备根据所述谱幅度值计算概率密度；

所述控制设备根据所述概率密度计算所述音频信号的谱熵；

所述控制设备根据所述谱熵确定所述音频信号是否为语音信号；

其中，所述控制设备根据所述频域信号计算谱幅度值，包括：

所述控制设备根据所述频域信号并结合以下公式计算谱幅度值，即：

其中，所述X(k,y)表示第y个音频信号所在帧的第k个频段的谱幅度值，所述z(n,y)表示第y个音频信号所在帧的音频中的第n个点的幅度，所述N表示快速傅里叶变换的变化长度，所述k小于或等于N，所述exp(-j2πkn/N)表示幅角为2π的kn/N倍的复数。