[发明专利]一种基于SMA丝驱动的仿人灵巧手手指

权利要求书

1.一种基于SMA丝驱动的仿人灵巧手手指，其特征在于：其组成包括SMA丝驱动器(7)、近端指骨外壳(5)、中间指骨外壳(2)、远端指骨外壳(1)、基关节(6)、近指关节(4)、远指关节(3)、两根耦合腱绳(35)及四根驱动腱绳(47)；所述SMA丝驱动器(7)包括腱绳固定板(40)、SMA丝固定板(45)、两个驱动器连接板(39)、四个SMA丝连接块(41)、六根SMA丝(43)、十六个滑轮(44)及四根滑轮轴(46)；所述基关节(6)包括两个基关节连接板、两个基关节驱动链轮(27)、两个基关节轴、两个基关节端盖(37)、四个基关节轴承及四个基关节垫片；所述两个基关节连接板分别是基关节连接板一(32)和基关节连接板二(34)，所述两个基关节轴分别是基关节俯仰轴(31)和基关节侧摆轴(33)，所述四个基关节轴承分别是两个基关节轴承一(29)和两个基关节轴承二(38)，所述四个基关节垫片分别是两个基关节垫片一(30)和两个基关节垫片二(36)；

所述SMA丝驱动器(7)与基关节(6)的基关节连接板二(34)固定连接，所述基关节(6)与近端指骨外壳(5)一端固定连接，所述近端指骨外壳(5)另一端与近指关节(4)的近指关节连接板(20)固定连接，所述近指关节(4)与中间指骨外壳(2)一端固定连接，所述中间指骨外壳(2)另一端与远指关节(3)的两个远指关节轴承(12)固定连接，所述远指关节(3)通过远指关节连接板(9)与远端指骨外壳(1)固定连接；

所述两个驱动器连接板(39)并列设置，两个驱动器连接板(39)之间固定有腱绳固定板(40)和SMA丝固定板(45)，所述腱绳固定板(40)与基关节(6)相邻设置，所述四根滑轮轴(46)设置在由腱绳固定板(40)、SMA丝固定板(45)及两个驱动器连接板(39)围成的空间内，且四根滑轮轴(46)分别与两个驱动器连接板(39)固定连接，四根滑轮轴(46)等分成两组，每组滑轮轴(46)均水平并列设置，其中一组所述滑轮轴(46)与腱绳固定板(40)相邻设置，另一组滑轮轴(46)与SMA丝固定板(45)相邻设置，四根滑轮轴(46)依次错位设置，每根滑轮轴(46)上均转动装有四个滑轮(44)，所述六根SMA丝(43)的其中四根SMA丝(43)一端与四个SMA丝连接块(41)一一对应设置，该其中四根SMA丝(43)一端通过四个SMA丝连接块(41)分别与四根驱动腱绳(47)一端连接，该其中四根SMA丝(43)另一端依次绕过对应的滑轮(44)后与SMA丝固定板(45)固定连接，余下的两根SMA丝(43)一端均与基关节(6)的基关节连接板二(34)固定连接，该余下的两根SMA丝(43)另一端均与SMA丝固定板(45)固定连接，所述四根驱动腱绳(47)中的两根驱动腱绳(47)另一端与近指关节(4)的近指关节驱动链轮(18)外圆面的两个轮槽一一对应并固定连接，四根驱动腱绳(47)中的另两根驱动腱绳(47)另一端与基关节(6)的两个基关节驱动链轮(27)外圆面上的轮槽一一对应设置并固定连接；

两根耦合腱绳(35)一端与远指关节(3)的远指关节耦合链轮(14)外圆面上的两个轮槽一一对应并固定连接；其中一根所述耦合腱绳(35)另一端与近指关节(4)的近指关节耦合链轮(17)外圆面上的轮槽固定连接，另一根耦合腱绳(35)另一端与近指关节(4)的预紧块(23)固定连接，实现近指关节(4)与远指关节(3)相互耦合；

所述基关节俯仰轴(31)上安装有两个基关节轴承一(29)，所述基关节连接板一(32)设置在所述近端指骨外壳(5)内，基关节连接板一(32)上同轴设有两个台肩孔，两个基关节轴承一(29)安装在基关节连接板一(32)的两个台肩孔内，基关节俯仰轴(31)两端分别与近端指骨外壳(5)一端可拆卸固定连接，基关节俯仰轴(31)上安装有两个基关节垫片一(30)，两个基关节垫片一(30)分设在两个基关节轴承一(29)外侧并设置在近端指骨外壳(5)一端设有的两个台肩孔内；

所述基关节侧摆轴(33)穿过基关节连接板一(32)，基关节侧摆轴(33)上的两端各安装有一个基关节轴承二(38)，所述两个基关节轴承二(38)安装在基关节连接板二(34)设有的两个台肩孔内，基关节侧摆轴(33)上安装有两个基关节垫片二(36)，每个基关节垫片二(36)设在基关节连接板一(32)与基关节轴承二(38)之间，基关节侧摆轴(33)两端分别与对应的基关节端盖(37)可拆卸固定连接，所述两个基关节端盖(37)抵靠在两个基关节轴承二(38)内环的外端面上；

所述两个基关节驱动链轮(27)分别设置在基关节连接板一(32)的两侧，两个基关节驱动链轮(27)分别与近端指骨外壳(5)一端可拆卸固定连接，两个基关节驱动链轮(27)与基关节俯仰轴(31)同轴设置。