[发明专利]障碍物识别方法、系统及具有障碍物识别功能的机器人

权利要求书

1.一种障碍物识别方法，其特征在于，包括步骤：

S1通过激光雷达对周围环境进行扫描，获取每一激光反射点反射激光的激光数据；所述激光数据包括：激光反射点距离机器人的距离，激光反射点相对于机器人的方向；

S2根据每一激光反射点反射的激光数据，将所有激光反射点进行分簇，得到若干个激光反射点簇；

S31在若干个激光反射点簇中，筛选出点簇宽度在第一预设距离阈值范围内的激光反射点簇作为第一参考激光反射点簇；

S32在第一参考激光反射点簇中，筛选出与机器人的距离在第二预设距离范围内的第一参考激光反射点簇作为第二参考激光反射点簇；

S33在第二参考激光反射点簇中，筛选出激光强度满足预设强度范围的第二参考激光反射点簇作为候选激光反射点簇；

S41在多个候选激光反射点簇中，筛选出候选激光反射点簇之间的距离符合预设宽度阈值的两个候选激光反射点簇作为第一激光反射点簇对，以及候选激光反射点簇之间的距离符合预设长度阈值的两个候选激光反射点簇作为第二激光反射点簇对；

S42判断第一激光反射点簇对两两之间的距离是否有满足所述预设长度阈值的两个第一激光反射点簇对；或判断第二激光反射点簇对两两之间是否有满足所述预设宽度阈值的两个第二激光反射点簇对；

S43若有，则判断为有满足目标障碍物特征的激光反射点簇；

S5若有，则根据满足目标障碍物特征的激光反射点簇，确定目标障碍物的方位。

2.根据权利要求1所述的一种障碍物识别方法，其特征在于，步骤S42之后具体包括步骤：

S44若无，则判断第一激光反射点簇对与第二激光反射点簇对中，是否有同时含有同一激光反射点簇的一对第一激光反射点簇对和一对第二激光反射点簇对；

S45若无，则判断为没有满足目标障碍物特征的激光反射点簇；若有，则返回步骤S43。

3.根据权利要求2所述的一种障碍物识别方法，其特征在于，步骤S5具体包括步骤：

S51根据满足所述预设长度阈值的两个第一激光反射点簇对或满足所述预设宽度阈值的两个第二激光反射点簇对中的四个激光反射点簇分别对应的激光数据，确定目标障碍物方位。

4.根据权利要求2所述的一种障碍物识别方法，其特征在于，步骤S5具体包括步骤：

S52根据同时含有同一激光反射点簇的一个第一激光反射点簇对和一个第二激光反射点簇对中的三个激光反射点簇分别对应的激光数据，推算出第四个激光反射点簇的方位，从而确定目标障碍物的方位。

5.根据权利要求1所述的一种障碍物识别方法，其特征在于，步骤S2具体包括步骤：

S21根据每一激光反射点反射的激光数据，确定每一激光反射点的位置；

S22将扫描到障碍物的第一个激光反射点归属为一个激光反射点簇，并依次判断相邻两个激光反射点簇中的后一激光反射点与前一激光反射点的距离是否小于第三预设距离；

S23若是，则将相邻两个激光反射点簇中的后一激光反射点归为前一激光反射点所属的激光反射点簇；

S24若否，则将相邻两个激光反射点簇中的后一激光反射点归属为另一激光反射点簇。