[发明专利]机器人充电系统、机器人与充电桩对接的运动控制方法

权利要求书

1.一种机器人充电系统，包括机器人和充电桩，机器人设有第一碰撞块，充电桩设有第二碰撞块，第一碰撞块和第二碰撞块形状大小相同，其特征在于，充电桩设有多个信号灯和一个遮光罩，遮光罩设有窄缝和用于隔离信号的信号挡板，多个信号灯一一对应设于遮光罩两端及窄缝处，信号挡板设于每二信号灯之间，机器人在第一碰撞块中心线左右两侧对应设有左、右信号接收器，机器人为双轮驱动轮差分驱动。

2.根据权利要求1所述的机器人充电系统，其特征在于，充电桩包括左、中、右三个信号灯，遮光罩设有一条窄缝，左、中、右信号灯对应分别发射第一信号l、第二信号c和第三信号r，遮光罩遮住左信号灯的右半部分和右信号灯的左半部分，中信号灯设于所述窄缝处，左、右信号接收器关于第一碰撞块中心线对称设置。

3.根据权利要求2所述的机器人充电系统，其特征在于，所述充电桩前方信号区域分为五个区，具体为信号l区、信号lc区、信号c区、信号rc区、信号r区。

4.根据权利要求2所述的机器人充电系统，其特征在于，所述充电桩前方信号区域分为五个区，具体为信号l区、信号lc区、信号lcr区、信号cr区、信号r区。

5.根据权利要求2所述的机器人充电系统，其特征在于，所述充电桩前方信号区域分为三个区，具体为信号l区、信号lcr区、信号r区。

6.一种基于权利要求2～5任意一项所述的机器人充电系统的机器人与充电桩对接的运动控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

S1：多次测试得出机器人运动控制策略表；

S2：根据机器人左、右信号接收器接收信号种类及有无情况判断机器人所处信号区域及其状态；

S3：根据步骤S2判定的机器人所处信号区域及其状态比照运动策略表进行相应运动。

7.根据权利要求6所述的机器人与充电桩对接的运动控制方法，其特征在于，步骤S2中的判定的机器人状态结果相对充电桩有三种情况：正对、左斜和右斜。

8.根据权利要求6所述的机器人与充电桩对接的运动控制方法，其特征在于，步骤S1中的判定的机器人运动控制策略表为：

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