[发明专利]力检测装置以及机器人

说明书

本申请公开了一种力检测装置以及机器人。提供能够缩小装置的宽度的力检测装置以及机器人。力检测装置具有绕第一轴配置的多个压电传感器部和与各所述压电传感器部对应地设置并向对应的所述压电传感器部赋予预压的两个紧固部，所述两个紧固部以使所述压电传感器部夹持在中间的方式且沿所述第一轴而配置。此外，所述压电传感器部绕所述第一轴设置有四个。此外，所述多个压电传感器部分别具有多个压电基板。

技术领域

本发明涉及力检测装置以及机器人。

背景技术

例如，作为检测受到的力的力检测装置，已知专利文献1所记载的力检测装置。专利文献1所记载的力检测装置具有安装板、安装块、夹持于它们之间的测定单元和通过安装板和安装块并向测定单元赋予预加载的两根预加载螺钉。此外，在专利文献1所记载的力检测装置中，使两根预加载螺钉在装置的宽度方向上排列地配置，谋求装置的低背化。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-68665号公报

然而，在这样的力检测装置中，由于使预加载螺钉在装置的宽度方向上排列地配置，因此缩小装置的宽度是困难的。

发明内容

本发明的目的在于提供能够缩小装置的宽度的力检测装置以及机器人。

这样的目的通过下述的本发明来实现。

本发明的力检测装置，其特征在于，具有：

绕第一轴配置的多个压电传感器部；以及

与各所述压电传感器部对应地设置并向对应的所述压电传感器部赋予预压(precompression)的两个紧固部，

以使所述压电传感器部位于中间的方式且沿所述第一轴的方向配置所述两个紧固部。

由此，可得到与以往相比较宽度(与第一轴正交的方向的长度)小的力检测装置。

本发明的力检测装置，其特征在于，具有：

绕第一轴配置的多个压电传感器部；以及

与各所述压电传感器部对应地设置并向对应的所述压电传感器部赋予预压的两个紧固部，

以使所述压电传感器部位于中间的方式且沿相对于所述第一轴以及与所述第一轴正交的第二轴分别倾斜的第三轴的方向配置所述两个紧固部。

由此，可得到与以往相比较宽度(与第一轴正交的方向的长度)小的力检测装置。

在本发明的力检测装置中，优选所述压电传感器部绕所述第一轴设置有四个。

由此，基于来自各压电传感器部的输出，力检测装置能够精确地检测受到的力。此外，能够无过量或不足地配置压电传感器部，也能够抑制装置的大型化。

在本发明的力检测装置中，优选所述多个压电传感器部分别具有多个压电基板。

由此，力检测装置能够检测不同的轴方向的力。

在本发明的力检测装置中，优选使所述多个压电基板在与所述第一轴交叉的方向上层叠。

由此，例如，与使多个压电基板在沿第一轴的方向上层叠的情况相比，能够谋求力检测装置的小型化、特别是低背化。

在本发明的力检测装置中，优选在所述多个压电基板包含有Y切水晶板。

由此，能够更可靠地检测受到的力。

本发明的力检测装置，其特征在于，具有：

能够连接于第一部件的第一基部；

能够连接于第二部件的第二基部；