[发明专利]一种草莓采摘装置及其采摘方法

权利要求书

1.一种草莓采摘装置，包括：采摘单元、控制单元、收集单元、车轮和机架；其中，采摘单元用于切断草莓茎，摘取待采摘的草莓；控制单元用于对草莓进行监测并采集图像以控制所述采摘单元对符合采摘要求的草莓进行采摘；收集单元用于将采摘后的草莓收集、保存；其中，

所述采摘单元包括挡板（4）、刀槽（5）、旋转式柔性铲头（6）、电磁阀（7）、横向切割刀片（8）、舵机（9）、摇杆（10）、摇杆连接板（11）和摇杆平台（17）；其中，电磁阀（7）固定在摇杆平台（17）上并与摇杆（10）以铰链相互连接；舵机（9）通过摇杆连接板（11）与摇杆（10）连接，形成双摇杆机构；挡板（4）和刀槽（5）固定在摇杆（10）上；横向切割刀片（8）位于刀槽（5）一侧，且与刀槽（4）高度相同；摇杆（10）之间通过摇杆连接板（11）相互连接，通过调整摇杆（10）用于选择草莓茎切口位置；电磁阀（7）下端与机架（18）连接；旋转式柔性铲头（6）固定在机架（18）上；

所述横向切割刀片（8）包含三片并列排列的刀片，且每片刀片能够独立控制；

所述控制单元包括实时显示器（1）、摄像头（13）、手柄（14）、电磁阀控制开关（15）和电源开关（16）；其中，摄像头（13）置于所述采摘单元上，手柄（14）置于实时显示器（1）的一侧，电磁阀控制开关（15）置于实时显示器（1）的另一侧，电源开关（16）置于与手柄（14）相对的一侧；

通过所述手柄（14）控制所述舵机（9）调整摇杆（10），对草莓茎的切口位置进行重复选择。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述收集单元包括收集箱（2）和传送带（3），其中，收集箱（2）置于机架（18）上并与传送带（3）相切，传送带（3）紧套在带轮上。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述收集箱（2）能够自由拆卸。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括脚轮（12），所述脚轮（12）包括定向脚轮和万向轮。

5.一种利用权利要求1至4任一所述的装置进行草莓采摘的方法，包括：

将草莓茎卷起并送入待采摘区域；

采集待采摘区域内的草莓图像进行观察，并选择符合采摘要求的草莓；

选择草莓茎上合适的切口位置进行切割，完成采摘；

对已采摘的草莓进行收集。