[发明专利]道路平坦性检测方法、装置及设备

权利要求书

1.一种道路平坦性检测方法，其特征在于，所述方法包括：

根据双目摄像机采集到的双目源图像，得到稠密视差图与V视差图；

根据在所述V视差图中拟合出的用于表示道路的路面相关线，在所述V视差图中确定非平坦候选区域；

根据所述非平坦候选区域中有效视差点的视差值，在所述稠密视差图中确定候选视差点；

在所述稠密视差图中，从所述候选视差点处开始，沿预设的多个设定方向分别遍历视差点；

计算出当前遍历到的视差点在设定三维坐标系的Y轴上的坐标值；

确定所述Y轴上的坐标值与设定Y轴坐标值之间的差值，若所述差值小于预设阈值，则将所述当前遍历到的视差点确定为所述设定方向上的搜索结束点，并在所述设定方向上停止遍历；

根据各个所述搜索结束点所围成区域的面积、高度分布信息，确定道路平坦性。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据在所述V视差图中拟合出的用于表示道路路面的路面相关线，在所述V视差图中确定非平坦候选区域，包括：

在所述V视差图中拟合出用于表示道路的路面相关线；

分别将所述路面相关线向上平移第一预设距离、第二预设距离，得到第一边界线与第二边界线，所述第一预设距离小于所述第二预设距离；

分别将所述路面相关线向下平移第三预设距离、第四预设距离，得到第三边界线与第四边界线，所述第三预设距离小于所述第四预设距离；

将所述第一边界线与所述第二边界线所围成区域确定为凸起类型的第一类型的非平坦候选区域，并将所述第三边界线与所述第四边界线所围成区域确定为凹坑类型的第二类型的非平坦候选区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述非平坦候选区域中有效视差点的视差值在所述稠密视差图中确定候选视差点，包括：

针对所述第一类型的非平坦候选区域，在所述非平坦候选区域的每一行中，将视差值最大的有效视差点确定为第一类候选点；

针对所述第二类型的非平坦候选区域，在所述非平坦候选区域的每一行中，将视差值最小的有效视差点确定为第二类候选点；

确定所述第一类候选点与所述第二类候选点映射到所述稠密视差图中的视差点为候选视差点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的多个设定方向至少包括4个设定方向，且所述设定方向的数量为偶数；

所述根据各个所述搜索结束点所围成区域的面积、高度分布信息确定道路平坦性，包括：

计算出各个所述搜索结束点所围成区域投影至设定三维坐标系的XZ平面上的投影区域的面积；

对各个所述搜索结束点进行分组，其中，每一分组中包括两个搜索结束点，且所述两个搜索结束点所在方向相反；

针对每一分组，根据所述分组中两个搜索结束点连线上的每一个视差点的视差值确定所述分组对应的高度分布信息；

根据各个分组对应的高度分布信息与所述投影区域的面积确定所述投影区域在路面上的对应区域的平坦性。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述分组中两个搜索结束点连线上的每一个视差点的视差值确定所述分组对应的高度分布信息，包括：

针对分组中的两个搜索结束点连线上的每一个视差点，计算出所述视差点在所述设定三维坐标系的Y轴上的坐标值；

确定每一个视差点在所述设定三维坐标系的Y轴上的坐标值与设定Y轴坐标值之间的差值；

确定各个差值的平均值，与各个差值中的最大值；

将所述平均值与所述最大值作为所述分组对应的高度分布信息。