[发明专利]一种用于辅助采摘菠萝类果实的装置和方法

权利要求书

1.一种用于辅助采摘菠萝类果实的装置，其特征在于，包括：

直杆连接机构，活动连接于载货车上；

齿轮传动机构，设置于所述直杆连接机构上；

前端夹紧机构，设置于所述直杆连接机构上，并与所述齿轮传动机构连接，用于在齿轮传动机构的驱动下夹紧待摘果实；

前端平面四杆机构，设置于所述直杆连接机构上，用于剪切待摘果实；

所述齿轮传动机构、前端夹紧机构和前端平面四杆机构均设置于所述直杆连接机构的同一端部。

2.根据权利要求1所述的用于辅助采摘菠萝类果实的装置，其特征在于，所述直杆连接机构包括直杆本体(1)，该直杆本体(1)一端设置有防滑螺纹(2)，另一端设置有一平板台，所述齿轮传动机构、前端夹紧机构和前端平面四杆机构固定于该平板台上。

3.根据权利要求1所述的用于辅助采摘菠萝类果实的装置，其特征在于，所述齿轮传动机构包括舵机(3)、电机下齿轮(7)和传动齿轮(8)，所述舵机(3)通过一舵机台(4)固定于直杆连接机构上，所述电机下齿轮(7)分别连接舵机(3)和传动齿轮(8)，所述传动齿轮(8)通过垫板(10)与前端夹紧机构连接。

4.根据权利要求1所述的用于辅助采摘菠萝类果实的装置，其特征在于，所述前端夹紧机构包括夹紧前端连接板(5)和环形夹紧钳(9)，所述环形夹紧钳(9)通过夹紧前端连接板(5)固定于直杆连接机构上，并与齿轮传动机构连接。

5.根据权利要求4所述的用于辅助采摘菠萝类果实的装置，其特征在于，所述环形夹紧钳(9)为内侧设有多个弧形凹槽的夹紧钳。

6.根据权利要求1所述的用于辅助采摘菠萝类果实的装置，其特征在于，所述前端平面四杆机构包括牵引绳、驱动单元、剪刀承载盒(11)、上下连接片(6)、回位单元和剪刀(17)，所述剪刀承载盒(11)通过上下连接片(6)固定于直杆连接机构上，所述牵引绳分别连接驱动单元和回位单元，所述驱动单元和回位单元设置于剪刀承载盒(11)内，所述驱动单元与剪刀(17)连接。

7.根据权利要求6所述的用于辅助采摘菠萝类果实的装置，其特征在于，所述驱动单元包括动力竖杆(15)、驱动滑轮(16)和平面四连杆(18)，所述动力竖杆(15)滑动设置于剪刀承载盒(11)内，所述驱动滑轮(16)套设于动力竖杆(15)上，所述牵引绳连接驱动滑轮(16)，所述动力竖杆(15)、平面四连杆(18)和剪刀(17)依次连接，所述平面四连杆(18)与剪刀(17)的连接处固定于剪刀承载盒(11)上。

8.根据权利要求7所述的用于辅助采摘菠萝类果实的装置，其特征在于，所述回位单元包括回位滑轮(12)、回位弹簧(13)和连接件(14)，所述连接件(14)与动力竖杆(15)连接，并滑动设置于剪刀承载盒(11)内，所述回位弹簧(13)分别连接剪刀承载盒(11)和连接件(14)，所述回位滑轮(12)固定于剪刀承载盒(11)上，并与牵引绳连接。

9.根据权利要求6所述的用于辅助采摘菠萝类果实的装置，其特征在于，所述上下连接片(6)设有两个。

10.一种利用权利要求6所述的装置实现的辅助采摘菠萝类果实的方法，其特征在于，包括以下步骤：

控制齿轮传动机构动作，带动前端夹紧机构夹紧待摘果实，拉紧牵引绳带动剪刀(17)实现剪切。