[发明专利]一种轮边电机差速控制方法

权利要求书

1.一种轮边电机差速控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：两个力矩传感器安装在左右轮边电机的传动轴上，将信号及时传送给差速控制器；轮边电机受电机控制器控制，电机控制器跟差速控制器进行CAN通讯，电机控制器接受的左右轮边电机扭矩命令由差速控制器发出，电机控制器并将左右两边的轮边电机转速上传给差速控制器；差速控制器跟整车控制器进行CAN通讯，差速控制器接受整车控制器发出的总扭矩命令，并将扭矩重新计算发给左右两边电机控制器分别控制电机转动扭矩；

当车辆转弯时，两轮边电机转速差大于30转后，设左电机转速为n1，右电机转速为n2；左电机传动轴上的扭矩传感器值为F1，右电机传动轴上的扭矩传感器值为F2；整车控制器发送的扭矩命令为F；

若车辆右转弯：n1-n230，左电机的转速大于右电机；由于右边轮胎受的阻力要大于左边轮胎，此时F2F1，F(差)＝F2-F1；

若车辆左转弯：n2-n130，左电机的转速大于右电机；由于右边轮胎受的阻力要大于左边轮胎，此时F1F2，F(差)＝F1-F2；

由于整车控制器发送的扭矩命令为F，通过差速器分配给左右电机的扭矩值分别为F/2；如果差速器在接受到两边电机转速差大于30转后，若车辆右转弯：差速器发送右电机扭矩F(右)＝F/2-F(差)；发送左电机扭矩F(左)＝F/2；若车辆左转弯：差速器发送左电机扭矩F(左)＝F/2-F(差)；发送左电机扭矩F(右)＝F/2；

通过力矩传感器、电机控制器、差速控制器及整车控制器之间的配合，实现对轮边电机的扭矩控制，避免长时间形成吃胎现象。

2.根据权利要求1所述的一种轮边电机差速控制方法，其特征在于，两个力矩传感器分别安装在左、右轮边电机的传动轴上，并通过信号线均连接至差速控制器；左、右轮边电机通过旋变线分别连接一电机控制器；左、右电机控制器跟差速控制器进行CAN通讯连接；差速控制器跟整车控制器进行CAN通讯连接。