[发明专利]自走悬挂升降式喷药喷肥一体机控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种自走悬挂升降式喷药喷肥一体机控制系统，其特征在于：包括具有定时模块、声光警报模块和无线接收模块的单片机，以及与所述无线接收模块适配的遥控器，所述喷药喷肥一体机中的：行走电机通过变频器与单片机电连接，卷扬电机、进水管电磁阀、限位开关、距离传感器与单片机电连接；

还包括安装在所述卷扬电机输出端且与单片机电连接的编码器。

2.根据权利要求1所述的自走悬挂升降式喷药喷肥一体机控制系统，其特征在于：还包括与所述单片机电连接的触摸屏。

3.一种自走悬挂升降式喷药喷肥一体机的控制方法，其特征在于：

（1）根据喷施要求设定一体机的前进速度和喷洒高度；

（2）通过遥控器或触摸屏启动一体机，单片机根据设定的一体机的前进速度，通过变频器控制行走电机的行走速度，从而带动一体机移动；

（3）一体机上的限位开关受限位点触碰而发生状态变化时，单片机控制行走电机停止转动，一体机停止移动；

（4）单片机接收距离传感器检测的距离信号，并将接收的距离信号与设定的喷洒高度进行对比，如二者不一致，则单片机通过驱动电路控制卷扬电机沿某一转向转动，至接收的距离信号与设定的喷洒高度一致；

（5）单片机控制电磁阀打开进行喷施作业，定时模块开始计时，达到设定时间时，单片机控制电磁阀关闭；

（6）单片机控制卷扬电机向相反方向转动，将喷杆拉至高于作物的位置后，卷扬电机停止转动；

（7）单片机控制行走电机转动，一体机移动至下个限位点处停止，开始下一行作物的喷施作业；

（8）当完成整跨作物的喷施作业后，声光警报模块发出警报，提示停机或进行下一跨作物的喷施作业。