[发明专利]一种玫瑰花采摘装置

说明书

本发明涉及一种玫瑰花采摘装置，属于农业机械领域，本发明包括车架、一个以上的采摘部件和行走部件；所述一个以上的采摘部件安装在所述车架上部的两侧，所述行走部件位于车架下方，工作时，由行走部件上的自走识别探头收集道路信息并反馈给行走控制器，行走控制器通过脉冲信号控制驱动电机转动，从而控制整机前进，通过玫瑰识别探头收集玫瑰花的图像信息，并反馈给采摘控制器，由采摘控制器根据反馈的信息控制伺服电机工作，带动采摘手到达指定位置，并控制采摘手完成采摘动作，采摘后，又控制采摘手将玫瑰花放入车架中央的玫瑰花存放箱，并复位，从而完成一次采摘动作，本装置行走灵活，对玫瑰花瓣的识别率高，作业完成效果好，工作效率高。

技术领域

本发明涉及一种玫瑰花采摘装置，属于农业机械领域。

背景技术

玫瑰作为药食同源的花卉，是传统中药，也可以用来加工食品，提取香精香料，但是玫瑰花的采摘工作却极为艰辛，需要花农进入玫瑰田间手工采摘，不仅效率低、劳动强度大，而且工作环境差，密集的玫瑰枝条经常会将工人手臂划伤，由于玫瑰生长密集，整株玫瑰开的花朵较多，许多采摘机器人无法高效率的对玫瑰花进行采摘作业。例如CN107756414A号发明专利公开的“一种草莓采摘机器人”，虽然操作简便，草莓采摘效果好，行走灵活，但无法对植株较高的玫瑰进行高效采摘工作。

发明内容

本发明的目的在于提供一种玫瑰花采摘装置，应用于玫瑰花的采摘环节，工作时，由行走部件上的自走识别探头收集道路信息并反馈给行走控制器，行走控制器通过脉冲信号控制驱动电机转动，从而控制整机前进，通过玫瑰识别探头收集玫瑰花的图像信息，并反馈给采摘控制器，由采摘控制器根据反馈的信息控制伺服电机工作，从而带动采摘手到达指定位置，并控制采摘手完成采摘动作，采摘后，又控制采摘手将玫瑰花放入车架中央的玫瑰花存放箱，并复位，从而完成一次采摘动作，本发明装置行走灵活，对玫瑰花瓣的识别率高，作业完成效果好，工作效率高，且严格履行农业机械的设计要求。

本发明的技术方案是：一种玫瑰花采摘装置，其特征在于，包括车架、一个以上的采摘部件和行走部件；

所述一个以上的采摘部件安装在所述车架上部的两侧，所述行走部件位于车架下方。

所述采摘部件包括采摘手、铰接轴Ⅰ、伺服电机Ⅰ、伺服电机Ⅱ、玫瑰花存放箱、连接臂、伺服电机Ⅲ、伺服电机Ⅳ、执行臂Ⅰ、执行臂Ⅱ、铰接轴Ⅱ、转台、立柱、玫瑰花识别探头、伺服电机Ⅴ、伺服电机Ⅴ主轴、伺服电机Ⅵ、伺服电机Ⅵ主轴、采摘控制器、轴Ⅰ、轴Ⅱ、轴Ⅲ、轴Ⅳ、转盘；

所述车架顶部设有凹槽，凹槽内放置玫瑰花存放箱，所述采摘手包括采摘手掌和三个夹持指，所述三个夹持指的结构相同，且分别安装在所述采摘手掌的前端，所述每个夹持指包括夹持指节Ⅰ和夹持指节Ⅱ，所述夹持指节Ⅰ的一端与夹持指节Ⅱ的一端通过轴Ⅰ铰接，所述伺服电机Ⅰ安装在夹持指节Ⅱ的一端，且伺服电机Ⅰ的主轴与轴Ⅰ连接，所述夹持指节Ⅱ的另一端与采摘手掌通过轴Ⅱ铰接，所述伺服电机Ⅱ安装在采摘手掌上，且伺服电机Ⅱ的主轴与轴Ⅱ连接，所述采摘手掌的后端通过轴Ⅲ与铰接轴Ⅰ连接，所述铰接轴Ⅰ的两端分别与连接臂前端的两侧连接，所述连接臂的后端的两侧分别与铰接轴Ⅱ的两端连接，所述伺服电机Ⅲ安装在所述连接臂前端一侧，且所述伺服电机Ⅲ的主轴穿过连接臂与铰接轴Ⅰ连接，所述伺服电机Ⅳ安装在所述连接臂后端一侧，且所述伺服电机Ⅳ的主轴穿过连接臂与铰接轴Ⅱ连接，所述执行臂Ⅰ通过轴Ⅳ与铰接轴Ⅱ连接，所述执行臂Ⅰ的顶部安装玫瑰花识别探头，所述执行臂Ⅰ的底部的一侧安装伺服电机Ⅴ，所述伺服电机Ⅴ的电机Ⅴ主轴穿过所述执行臂Ⅰ与执行臂Ⅱ的一端连接，所述执行臂Ⅱ的另一端与伺服电机Ⅵ的伺服电机Ⅵ主轴连接，所述伺服电机Ⅵ安装在转台一侧，所述转台的底部固定在转盘上，所述立柱内设有伺服电机Ⅶ，所述伺服电机Ⅶ的主轴伸出立柱的顶部与所述转盘的中心连接，所述转台围绕立柱转动，所述立柱底部一侧设有采摘控制器，所述采摘控制器通过导线分别与玫瑰花识别探头、伺服电机Ⅰ、伺服电机Ⅱ、伺服电机Ⅲ、伺服电机Ⅳ、伺服电机Ⅴ、伺服电机Ⅵ、伺服电机Ⅶ连接，所述立柱的底部与车架固定。