[发明专利]一种智能配送机器人控制系统

说明书

本发明属于机器人技术领域，公开了一种智能配送机器人控制系统，所述智能配送机器人控制系统包括：摄像模块、环境监测模块、单片机控制模块、监控识别模块、避障模块、定位模块、结算模块。通过摄像模块采集消费者的图像信息；通过环境监测模块监测配送过程中环境的温度、湿度等信息；单片机控制模块调度监控识别模块对采集的图像进行识别操作；通过避障模块精确躲避配送路途中遇到的障碍物；通过定位模块实时定位配送机器人的位置信息；通过结算模块对消费者的接收到物品后进行确认结算。通过避障模块使用多次模糊逻辑处理，更简单精确地实现机器人自主避障，提升了机器人的使用寿命；根据人脸获取消费者的订单信息，大大提高订单处理效率。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种智能配送机器人控制系统。

背景技术

配送是指物流企业按照用户订单或配送协议进行配货,通过科学统筹规划,选择经济合理的运输路线与运输方式,在用户指定的时间内,将符合要求的货物送达指定地点的一种方式。配送是指在经济合理区域范围内，根据客户要求，对物品进行拣选、加工、包装、分割、组配等作业，并按时送达指定地点的物流活动。配送是物流中一种特殊的、综合的活动形式，是商流与物流紧密结合，包含了商流活动和物流活动，也包含了物流中若干功能要素的一种形式。然而，现有智能配送机器人躲避障碍不灵敏，不精确，导致设备碰撞损坏；同时不能通过人脸进行查询相关订单信息，处理效率慢。

综上所述，现有技术存在的问题是：现有智能配送机器人躲避障碍不灵敏，不精确，导致设备碰撞损坏；同时不能通过人脸进行查询相关订单信息，处理效率慢。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种智能配送机器人控制系统。

本发明是这样实现的，一种智能配送机器人控制系统包括：

摄像模块、环境监测模块、单片机控制模块、监控识别模块、避障模块、定位模块、结算模块；

摄像模块，与单片机控制模块连接，用于通过摄像头采集消费者的图像信息；

所述摄像模块数字消费者图像的合成方法，具有摄影设备，通过所述摄影设备分别获取曝光时长不同的两幅消费者图像包括以下步骤：

S1将曝光时间长的消费者图像与曝光时间短的消费者图像分别标记为H消费者图像与L消费者图像；

S2分别获取所述H消费者图像与L消费者图像的YCbCr三通道分量，并对各个分量进行梯度计算后得到所述H消费者图像与L消费者图像中每个像素位置的三通道分量梯度值；

S3依次将S2步骤获得的所述H消费者图像与L消费者图像中每同一分量的同一个像素位置的梯度进行比较并进行权值修改，得出所述H消费者图像与L消费者图像相对应的权值矩阵；比较为GYH(m,n)与GYL(m,n)、GCbH(m,n)与GCbL(m,n)、GCrH(m,n)与GCrL(m,n)在相同m，n情况下进行比较，其中，m表示消费者图像H或消费者图像L的第m行，n表示消费者图像H或消费者图像L的第n列；进行权值修改时，当两个消费者图像梯度差在最大梯度差的1/3以内时，取相同的权值，即为0.5；反之，当梯度差大于最大梯度差的1/3时，对梯度值大的赋予大于0.5的权值，梯度值小的赋予小于0.5的权值；最后得到两幅图对应的权值矩阵YA(m,n)、CbA(m,n)、CrA(m,n)与YB(m,n)、CbB(m,n)、CrB(m,n)；

S4将所述H消费者图像与L消费者图像各自的YCbCr三通道分量每个相同像素位置的像素分别乘以其相对应的权值；

S5将S4获得的乘积进行求和处理，最终得到三通道分量合成新的消费者图像；

环境监测模块，与单片机控制模块连接，用于监测配送过程中环境的温度、湿度等信息；