[发明专利]一种即时定位与地图构建方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种即时定位与地图构建方法，其特征在于，包括：

获取图像拍摄装置拍摄的当前帧图像的边缘信息，所述边缘信息包括多条边缘曲线的信息和/或边缘关键点的信息；

根据所述获取的边缘信息确定所述当前帧图像中第一部件的结构特征，每个第一部件的结构特征中包括至少一条所述边缘曲线的信息和/或所述至少一条边缘曲线上边缘关键点的信息；所述第一部件对应一个对象的部分结构、一个对象或多个对象，所述第一部件的结构特征用于描述当前帧图像中一个对象的部分结构，或者描述一个对象的结构，或多个对象的结构；

获取所述图像拍摄装置拍摄的参考帧图像中第二部件的结构特征；

在所述第一部件的结构特征与第二部件的结构特征之间进行匹配，得到各个第二部件与各个第一部件之间的对应关系；

根据所述对应关系对所述图像拍摄装 置进行即时定位；

如果某一第一部件的结构特征与任一第二部件的结构特征都不相匹配，对所述某一第一部件的结构特征进行拆分，得到多个拆分后部件的结构特征；其中，若所述第一部件的结构特征中包括m条边缘曲线的信息，将所述第一部件的结构特征拆分为最多m个拆分后部件的结构特征；

针对每个所述拆分后部件的结构特征，执行在所述拆分后部件的结构特征与第二部件的结构特征之间进行匹配的步骤。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取图像拍摄装置拍摄的当前帧图像的边缘信息之后，所述方法还包括：

对所述边缘信息进行预处理；所述预处理包括：将所述边缘信息中不满足预置条件的边缘信息去除；

所述根据所述获取的边缘信息确定所述当前帧图像中第一部件的结构特征，具体包括：根据所述预处理后的边缘信息确定所述第一部件的结构特征。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述获取的边缘信息确定所述当前帧图像中第一部件的结构特征，具体包括：

将所述多条边缘曲线中一条边缘曲线的信息作为一个第一部件的结构特征；或，

将所述多条边缘曲线中相邻的多条边缘曲线的信息作为一个第一部件的结构特征。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考帧图像为所述当前帧图像的前n帧图像，所述n大于1或等于1。

5.如权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述第一部件的结构特征与第二部件的结构特征之间进行匹配之前，所述方法还包括：

获取所述图像拍摄装置之外的其它传感器的感应信息；根据所述感应信息预测在所述参考帧图像中与所述第一部件对应的第二部件的区域；

所述在所述第一部件的结构特征与第二部件的结构特征之间进行匹配，具体包括：将所述第一部件的结构特征与所述预测区域内第二部件的结构特征进行匹配。

6.如权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述第一部件的结构特征与第二部件的结构特征之间进行匹配，得到各个第二部件与各个第一部件之间的对应关系，具体包括：

将每个所述第一部件的结构特征分别与各个第二部件的结构特征进行匹配，如果某一第一部件的结构特征与某一第二部件的结构特征相匹配，则所述某一第一部件与某一第二部件对应。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将每个所述第一部件的结构特征分别与各个第二部件的结构特征进行匹配，具体包括：

确定各个所述第一部件的结构特征，及各个第二部件的结构特征的排序值分别为对应边缘信息的计算值；

按照所述排序值分别对所述第一部件的结构特征进行排序，及对所述第二部件的结构特征进行排序；

按照排序值从大到小的顺序，将所述第一部件的结构特征依次与各个第二部件的结构特征进行匹配。