[发明专利]一种立体架草莓采摘辅助机械

说明书

本发明提供了一种立体架草莓采摘辅助机械，包括机架及设于所述机架底部的移动装置，所述移动装置的上方设有收集装置，所述收集装置的一侧设有升降装置，所述升降装置的上方设有梳理采摘装置；所述梳理采摘装置包括梳理机构及设于所述梳理机构一侧的切割机构，所述梳理机构包括倾斜设置的底板及依次设于所述底板上的梳理板、圆台宝塔机构、连接板及输送机构；其结构新颖，可对立体架种植模式下垂于草莓槽两侧的连续的草莓进行有效的梳理及切割收集，明显提高采摘效率。

技术领域

本发明涉及立体架草莓采摘领域，更具体的，涉及一种立体架草莓采摘辅助机械。

背景技术

近年来,我国草莓栽培面积迅速扩大，草莓成熟后必需及时采摘，尤其是盛果期，需要大量的劳动力才能采摘完成，全国草莓的采摘方式主要依靠人工，耗费人力，采摘效率低下。草莓采摘中存在劳动工作量大、作业范围广、触碰力度控制要求高以及需选择性采摘等问题，这些已成为制约草莓种植业发展的重要因素。

目前，对于草莓种植业而言，立体架草莓种植技术克服了垄作栽培或畦作栽培等传统栽培，成熟的草莓在垂于草莓槽两侧，提高草莓栽培空间的利用率、改善草莓的生长环境、以及提高草莓栽培的标准化和自动化作业水平；且在人工采摘时，无需弯腰或蹲在地上操作，在一定情况下减轻了劳动强度；市面上还针对草莓的立体架种植模式研制出了相应的采摘机器人，但是现有的采摘机器人结构复杂，并且绝大部分的草莓采摘机器是采用机械手一个一个采摘，采摘效率低下。

发明内容

为了克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的技术问题在于提出一种立体架草莓采摘辅助机械，其结构新颖，可对立体架种植模式下垂于草莓槽两侧的连续的草莓进行有效的梳理及切割收集，明显提高采摘效率。

为达此目的，本发明采用以下的技术方案：

本发明提供了一种立体架草莓采摘辅助机械，包括机架及设于所述机架底部的移动装置，所述移动装置的上方设有收集装置，所述收集装置的一侧设有升降装置，所述升降装置的上方设有梳理采摘装置；所述梳理采摘装置包括梳理机构及设于所述梳理机构一侧的切割机构，所述梳理机构包括倾斜设置的底板及依次设于所述底板上的梳理板、圆台宝塔机构、连接板及输送机构，所述圆台宝塔机构包括转轴及设于所述转轴上的多个直径互不相等圆台，多个所述圆台的直径从远离所述机架一侧向靠近所述机架一侧增大，且各所述圆台上均设有挡条；所述梳理板及所述连接板靠近所述圆台宝塔机构的一侧均设有与所述挡条对应的第一过道口；所述输送机构包括主动轴及带轮架，所述主动轴上设有多个间隔均匀的主动带轮，所述带轮架包括多块间隔均匀、高度互不相等的立板，多块所述立板的高度从远离所述机架一侧向靠近所述机架一侧增大，任意相邻两块所述立板之间架设有从动带轮，所述从动带轮与所述主动带轮一一对应、且相对应的所述从动带轮与所述主动带轮之间通过同步带连接；所述切割机构包括倾斜设置的承接板及设于所述承接板背面的安装板，所述承接板位于所述同步带输出端的下方，所述承接板上设有多条刀缝，所述安装板上设有多个第一舵机，各所述第一舵机的输出轴上设有割刀，所述割刀与所述刀缝位置相对应，所述承接板的上方还设有架板，所述架板与所述承接板相互平行、且所述架板位于所述承接板靠近所述梳理机构的一侧，所述架板上设有多个颜色传感器，所述颜色传感器的探头朝向所述承接板一侧；所述升降装置包括架体、传动杆及丝杆，所述架体的顶部与所述底板固定连接，所述架体的底部设有多条立杆；所述传动杆通过轴承水平穿设于所述机架上，所述传动杆上设有蜗杆，所述丝杆竖直架设于所述机架上，所述丝杆的一端设有涡轮，所述涡轮与所述蜗杆相配合，所述丝杆上的滑动螺母与部分所述立杆固定连接；位于所述机架外的所述传动杆末端设有手轮；所述收集装置包括第一收集箱及设于所述第一收集箱一侧的第二收集箱，所述第一收集箱位于所述承接板的下方；所述移动装置包括设于所述机架底部一端的从动滑轮及设于所述机架底部另一端的主动滑轮，所述主动滑轮位于所述承接板的下方、且由第一电机驱动；所述主动轴由第二电机驱动，所述转轴由第二舵机驱动。