[发明专利]机器人

说明书

本发明提供机器人。能够增大可动范围。该机器人具有第1臂、第2臂和手腕部。第1臂绕第1轴旋转。第2臂的基端侧支承于第1臂的前端侧，绕与第1轴正交的第2轴回转。手腕部的基端侧支承于第2臂的前端侧，绕与第2轴平行的第3轴回转，并且，手腕部的前端侧绕与第3轴正交的第4轴旋转。此外，第1臂具有：第1基端部，其设有沿着第1轴的第1贯通孔；以及第1延伸部，其从第1基端部的避开第1贯通孔的开口的位置起沿着第1轴向前端侧延伸。第2臂具有：第2基端部，其设有在第1轴与第4轴重叠的姿势下沿着第1轴的第2贯通孔；以及第2延伸部，其从第2基端部的避开第2贯通孔的开口的位置起沿着第1轴向前端侧延伸。

技术领域

公开的实施方式涉及机器人。

背景技术

以往，已知有分别驱动多个关节部来进行动作的机器人。在该机器人的前端安装有适于焊接或把持等用途的末端执行器，进行工件的加工或移动等各种作业。

此外，提出了为了增大末端执行器的可动范围或者减小机器人的姿势变化而对6轴加上冗余轴后的7轴的机器人(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：美国专利第7646161号说明书

但是，即使在使用了7轴机器人的情况下，从增大末端执行器的可动范围的观点来看，也很难说充分。例如，在沿着机器人的表面布置与末端执行器连接的线缆的情况下，为了防止该线缆与工件或周边的物体接触，需要确保余量距离，实质的可动范围变小。

发明内容

实施方式的一个方式的目的在于提供能够增大可动范围的机器人。

实施方式的一个方式的机器人具有第1臂、第2臂和手腕部。第1臂绕第1轴旋转。第2臂的基端侧支承于所述第1臂的前端侧，绕与所述第1轴正交的第2轴回转。手腕部的基端侧支承于所述第2臂的前端侧，绕与所述第2轴平行的第3轴回转，并且，手腕部的前端侧绕与所述第3轴正交的第4轴旋转。此外，第1臂具有：第1基端部，其设有沿着所述第1轴的第1贯通孔；以及第1延伸部，其从所述第1基端部的避开所述第1贯通孔的开口的位置起沿着所述第1轴向前端侧延伸。第2臂具有：第2基端部，其设有在所述第1轴与所述第4轴重叠的姿势下沿着所述第1轴的第2贯通孔；以及第2延伸部，其从所述第2基端部的避开所述第2贯通孔的开口的位置起沿着所述第1轴向前端侧延伸。

根据实施方式的一个方式，可提供能够增大可动范围的机器人。

附图说明

图1是实施方式的机器人的立体图。

图2是实施方式的机器人的侧视图。

图3A是第1臂以后的俯视图。

图3B是第1臂以后的侧视图。

图4是对臂长进行比较的侧视图。

图5A是示出工件的一例的示意图。

图5B是示出工件的使用例的示意图。

图6是示出机器人和工件的配置例的图。

图7是示出机器人系统的结构的框图。

图8A是示出贯通孔的变形例(其1)的示意图。

图8B是示出贯通孔的变形例(其2)的示意图。

标号说明