[发明专利]一种电磁吸附式二自由度冗余机械爪

权利要求书

1.一种电磁吸附式二自由度冗余机械爪，其特征在于，包括两个机械爪结构和足部连接支架；

所述足部连接支架包括通用足部支架(1)、足端支架(3)和支架连接板(17)；

所述支架连接板(17)一侧设置有两个相互平行的通用足部支架(1)，所述支架连接板(17)的另一侧设置有两个倾斜的足端支架(3)，所述足端支架(3)与通用足部支架(1)之间成钝角设置；

所述两个机械爪结构关于支架连接板(17)上与通用足部支架(1)平行的中心线轴对称，均包括防坠足端、电机(2)和电机固定架(14)；

所述防坠足端与足端支架(3)活动连接；

所述电机(2)通过电机固定架(14)固定设置于足端支架(3)上。

2.根据权利要求1所述的电磁吸附式二自由度冗余机械爪，其特征在于，所述防坠足端包括关节；

所述关节包括两个上足关节(4)、两个中间关节(5)、两个环抱关节(6)和两个防坠指端关节(8)；

每个所述上足关节(4)的一端端部均通过连接件(11)与足端支架(3)活动连接于足端支架(3)上的第一连接点(18)，另一端均通过连接件(11)与对应的中间关节(5)一端端部活动连接；每个所述中间关节(5)的另一端通过连接件(11)与对应的防坠指端关节(8)一端活动连接；

每个所述环抱关节(6)的一端端部均通过连接件(11)与足端支架(3)活动连接于足端支架(3)上的第二连接点(19)；另一端均通过连接件(11)与对应的防坠指端关节(8)的中间位置活动连接。

3.根据权利要求2所述的电磁吸附式二自由度冗余机械爪，其特征在于，

所述防坠足端还包括条形电磁铁(7)；

两个所述足端支架(3)之间组成机械爪内部空间；

所述足端支架(3)与通用足部支架(1)之间组成机械爪外部空间；

所述机械爪内部空间的足端支架(3)上设置有条形电磁铁(7)；

所述机械爪外部空间的足端支架(3)和通用足部支架(1)相邻处固定设置有电机固定架(14)。

4.根据权利要求3所述的电磁吸附式二自由度冗余机械爪，其特征在于，

所述防坠足端还包括齿轮；

所述齿轮包括电机齿轮(15)；

所述电机固定架(14)一端设置有电机(2)，另一端设置有电机齿轮(15)。

5.根据权利要求4所述的电磁吸附式二自由度冗余机械爪，其特征在于，

所述防坠足端还包括齿轮轴(12)；

所述齿轮还包括足部驱动齿轮(13)；

所述足端支架(3)上连接有两个上足关节(4)的连接件(11)之间设置有齿轮轴(12)；

所述齿轮轴(12)靠近电机齿轮(15)的一端固定设置有足部驱动齿轮(13)；

所述足部驱动齿轮(13)与电机齿轮(15)啮合。

6.根据权利要求2所述的电磁吸附式二自由度冗余机械爪，其特征在于，所述防坠足端还包括节杆；

所述节杆包括第一节杆(9)和第二节杆(10)；

两个所述防坠指端关节(8)与对应中间关节(5)连接的连接件(11)通过第一节杆(9)活动连接；

两个所述防坠指端关节(8)与对应环抱关节(6)连接的连接件(11)通过第二节杆(10)活动连接。

7.根据权利要求3所述的电磁吸附式二自由度冗余机械爪，其特征在于，所述条形电磁铁(7)为V型结构。

8.根据权利要求4所述的电磁吸附式二自由度冗余机械爪，其特征在于，所述条形电磁铁(7)与电机(2)电性连接。

9.根据权利要求1所述的电磁吸附式二自由度冗余机械爪，其特征在于，所述两个通用足部支架(1)远离支架连接板(17)的一端设置有通用连接孔(16)。