[发明专利]虚拟角色驱动方法及装置

权利要求书

1.一种虚拟角色驱动方法，其特征在于，所述方法应用于双摄相机，所述双摄相机包括第一相机和第二相机，所述方法包括：

根据待拟合目标中的关键点、第一相机和第二相机针对待拟合目标拍摄的图像、第一相机初始参数、第二相机初始参数和初始模型参数，得到关键点拟合结果，

其中，所述初始模型参数包括用于描述初始模型的参数；

根据所述关键点拟合结果驱动虚拟角色；

其中，根据待拟合目标中的关键点、第一相机和第二相机针对待拟合目标拍摄的图像、第一相机初始参数、第二相机初始参数和初始模型参数，得到关键点拟合结果，包括：

构建关键点拟合模型，并将待拟合目标中的关键点、第一相机针对待拟合目标拍摄的第一拍摄图像、第二相机针对待拟合目标拍摄的第二拍摄图像、第一相机初始参数、第二相机初始参数和初始模型参数，代入所述关键点拟合模型中进行迭代计算，得到关键点拟合参数，所述关键点拟合参数包括第一相机拟合参数、第二相机拟合参数和模型拟合参数；

根据关键点拟合参数得到关键点拟合结果，所述关键点拟合结果包括拟合后的三维模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据待拟合目标中的关键点、第一相机和第二相机针对待拟合目标拍摄的图像、第一相机初始参数、第二相机初始参数和初始模型参数，得到关键点拟合结果，包括：

优化所述关键点拟合模型，得到第一相机拟合参数、第二相机拟合参数和模型拟合参数，并根据所述第一相机拟合参数、所述第二相机拟合参数和所述模型拟合参数确定关键点拟合结果；

其中，所述第一相机拟合参数及第二相机拟合参数为所述双摄相机的内部参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述初始模型参数包括：初始形状参数、初始表面参数和初始位姿参数，

优化所述关键点拟合模型，得到第一相机拟合参数、第二相机拟合参数和模型拟合参数，并根据所述第一相机拟合参数、所述第二相机拟合参数和所述模型拟合参数确定关键点拟合结果，包括：

优化所述关键点拟合模型，得到第一形状参数、第一表面参数、第一位姿参数、第一相机拟合参数和第二相机拟合参数；并根据第一形状参数、第一表面参数、第一位姿参数、第一相机拟合参数和第二相机拟合参数确定关键点拟合结果，关键点拟合结果中的关键点和关键点在第一拍摄图像中投影的第一投影点之间的距离最小，关键点拟合结果中的关键点和关键点在第二拍摄图像中投影的第二投影点之间的距离最小。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一相机拟合参数包括第一旋转拟合参数和第一平移拟合参数，第二相机拟合参数包括第二旋转拟合参数和第二平移拟合参数，待拟合目标对相对于双摄相机的旋转参数为第三旋转参数，待拟合目标对相对于双摄相机的平移参数为第三平移参数，

在关键点拟合结果中，第一旋转拟合参数等于第二旋转拟合参数和第三旋转参数的乘积，第一平移拟合参数等于第二平移拟合参数和第三平移参数相加。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述关键点拟合结果、第一拍摄图像、第二拍摄图像，利用迭代就近点算法得到拟合点拟合结果。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述关键点拟合结果、第一拍摄图像、第二拍摄图像，利用迭代就近点算法得到拟合点拟合结果。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述关键点拟合结果、第一拍摄图像、第二拍摄图像，利用迭代就近点算法得到拟合点拟合结果，包括：

根据所述关键点拟合结果中的拟合点、拟合点在第一拍摄图像中投影的第三投影点、拟合点在第二拍摄图像中投影的第四投影点构建拟合点拟合模型；

优化所述拟合点拟合模型，得到第二位姿参数、第二形状参数、第二表面参数、第三投影点坐标和第四投影点坐标，并根据第二位姿参数、第二形状参数、第二表面参数、第三投影点坐标和第四投影点坐标确定拟合点拟合结果，拟合点拟合结果中的拟合点和第三投影点之间的距离最小，拟合点拟合结果中的拟合点和第四投影点之间的距离最小。