[发明专利]用于双控制手术器械的系统和方法

权利要求书

1.一种手术系统，其包含：

器械和远程操作器械操作系统，

其中所述器械包括具有近端和远端的驱动构件、耦接到所述驱动构件的所述远端的末端执行器，以及包括耦接到所述驱动构件的所述近端的致动器的棘爪组件；

其中所述棘爪组件包括销、齿轮、弹簧加载按钮和在所述弹簧加载按钮中的弹簧，其中所述弹簧具有未压缩状态和压缩状态，在所述未压缩状态中所述销被偏向以接合所述齿轮，在所述压缩状态中所述销从所述齿轮脱离；

其中所述远程操作器械操作系统包括第一致动部件和第二致动部件，其中所述第一致动部件经配置以将力施加到所述棘爪组件的所述致动器，并且其中所述第二致动部件经配置以将棘爪解锁力施加到所述棘爪组件；

其中所述第二致动部件接合所述弹簧加载按钮以在施加所述棘爪解锁力时相对于所述齿轮移动所述销；以及

其中当所述棘爪解锁力由所述第二致动部件施加时，由所述第一致动部件施加的所述力移动所述致动器以在第一夹固位置和第二夹固位置之间移动所述驱动构件。

2.根据权利要求1所述的手术系统：

其中当通过所述第二致动部件的移动移除所述棘爪解锁力时，所述棘爪组件被锁定并且由所述第一致动部件施加的所述力不移动所述致动器。

3.根据权利要求1或2所述的手术系统：

其中所述弹簧加载按钮能够被碰到用于由操作者手动接合。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的手术系统：

其中所述致动器经配置用于在施加所述第一致动部件和所述第二致动部件的所述力时相对于所述齿轮的枢转运动。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的手术系统：

其中所述致动器包括容纳所述销和所述弹簧加载按钮的细长部分二者的槽。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的手术系统：

其中所述驱动构件包括耦接在所述末端执行器和所述棘爪组件的所述致动器之间的连杆。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的手术系统：

其中所述棘爪组件的所述致动器适于在所述第一夹固位置和所述第二夹固位置之间的多个夹固位置之间移动所述驱动构件；以及

其中所述多个夹固位置中的每个对应于所述末端执行器的不同的夹固布置。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的手术系统：

其中所述第一夹固位置对应于所述末端执行器的夹固配置，在该夹固配置中，所述末端执行器夹固手术配件；以及

其中所述第二夹固位置对应于所述末端执行器的释放配置，在该释放配置中，所述末端执行器释放所述手术配件。

9.根据权利要求1-8任一项所述的手术系统，其进一步包括：

与所述致动器接合的偏置构件，其中所述偏置构件提供使所述棘爪组件的所述致动器偏向的力以将所述驱动构件移动到所述第二夹固位置。