[发明专利]智能工厂内移动目标的移动方法及在公路上移动的方法

权利要求书

1.一种智能工厂内移动目标的智能移动方法，包括：

智能工厂的物理空间内有多个移动目标，每个移动目标具有独自的移动目标地址与预定任务；

信息平台将不同移动目标的工作任务分类排序发送给不同的移动目标，每个移动目标的工作任务包括移动目标独自的目标地址、预定任务、工作完成后的汇报验证，信息平台根据每个移动目标独自的目标地址，计算出每个移动目标独自的移动路线；或者，每个移动目标将其设定的独自目标地址和预定任务发送给信息平台，信息平台根据接收到的每个移动目标独自的目标地址，计算出每个移动目标独自的移动路线；

信息平台得出每个移动目标独自的移动路线后，与分布在智能工厂内的多个感应端进行信息交互，以便多个感应端对每个移动目标独自移动路线的周围环境进行实时检测，并将检测后的环境信息以及涉及到的每个感应端的位置坐标发送给信息平台，信息平台根据所述环境信息及位置坐标计算出每个移动目标经实时修订后的独自修订移动路线；

根据每个移动目标独自的修订移动路线，引导移动目标在智能工厂内移动，且移动时，每个移动目标与该移动目标的设定安全范围内的所有感应端之间进行实时交互，以便与每个移动目标对应的所有感应端将检测到的设定安全范围内的局部环境信息和自身位置坐标实时传送给移动目标，以实时引导移动目标在设定安全范围内安全移动，直至移动目标到达独自目标地址并执行预定任务；

其中，若感应端发送给信息平台的环境信息表明某一移动目标的移动路线上有不利于移动目标移动的情况时，则信息平台会通过其它感应端实时自动检测其它可能到达目标地址的多条路线上的环境信息，并从中得出利于移动目标移动的修订移动路线。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

当移动目标在智能工厂内移动时，通过移动目标当前经过的感应端对移动目标进行检测，以便获得关于移动目标的当前速度和当前姿态的当前状态信息；

通过移动目标的当前状态信息和该移动目标的设定安全范围内的局部环境信息，实时引导移动目标安全移动。

3.根据权利要求2所述的方法，通过移动目标的当前状态信息和该移动目标的设定安全范围内的局部环境信息，实时引导移动目标安全移动包括：

感应端将检测到的移动目标的当前状态信息发送给信息平台；

信息平台对移动目标的当前状态信息进行分析处理，得到用于指导移动目标经过设定安全范围内时关于预期速度和预期姿态的预期状态信息；

移动目标在预期状态信息和局部环境信息的引导下，安全移动至目标地址。

4.根据权利要求3所述的方法，移动目标在预期状态信息和局部环境信息的引导下移动包括：

当局部环境信息表明前方道路不通车时，移动目标按预期状态信息移动，以便提前减速和/或更换行驶路线；

当局部环境信息表明前方道路通车但有障碍物时，移动目标按预期状态信息运动，以便提前减速和/或更换行驶车道；

当局部环境信息表明前方道路通畅时，移动目标按当前状态信息继续行驶。

5.根据权利要求1所述的方法，当移动目标在智能工厂内移动时，若在该移动目标设定安全范围内出现其它移动目标，则所有移动目标之间进行信息交互，以便所有移动目标安全移动。

6.根据权利要求5所述的方法，所有移动目标之间进行信息交互，包括位置接近的多个移动目标之间进行关于最小安全距离的瞬时交互，以防止碰撞。

7.根据权利要求1所述的方法，当引导所有移动目标在智能工厂内移动的多个修订移动路线存在交叉点时，信息平台对待经过交叉点处的多个移动目标的移动速度和姿态进行分析处理，得到引导多个移动目标移动的关于移动速度和姿态的信息，以便对多个移动目标进行时序控制、规避碰撞。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，移动目标到达目标地址后，通过设置在目标地址处的感应端对移动目标进行到位检测，并将检测到的到位信息发送给信息平台，信息平台根据到位信息发送指令使移动目标执行预定任务。