[发明专利]用于确定无线工具的磁性位置的系统和方法

权利要求书

1.一种用于在三维(3D)空间中定位工具的方法，包括：

确定与所述工具的位置对应的位置数据是否可用；

如果所述位置数据可用，则提供所述位置数据以用于呈现所述工具的所述位置；

如果所述位置数据不可用，则：

基于所述工具的速度和所述工具的加速度来确定所述工具的估计位置；

生成与所述工具的所述估计位置对应的估计位置数据；以及

提供所述估计位置数据以用于呈现作为所述工具的所述位置的所述估计位置，

其中所述方法还包括：

针对多个位置来计算随着时间推移所述工具的所述速度和所述工具的所述加速度，以及

确定指示所述工具的所述加速度的加速度计数据是否可用；以及

如果所述加速度计数据不可用，则使用所述工具的一个或多个先前的加速度计算和一个或多个先前的速度计算来确定所述工具的所述估计位置。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

接收所述工具的所述位置的指示；以及

生成所述工具的所述位置的所述指示。

3.根据权利要求1所述的方法，其中如果所述位置数据不可用，则，

确定指示所述工具的所述加速度的加速度计数据是否可用；以及

如果所述加速度计数据可用，则基于所述加速度计数据来确定所述工具的所述估计位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述一个或多个先前的速度计算包括基于位置的变化和时间的变化来计算所述工具的所述速度；以及

所述一个或多个先前的加速度计算包括基于所述速度的变化和时间的变化来计算所述加速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其中远离所述工具确定所述工具的所述估计位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其中在所述工具处确定所述工具的所述估计位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其中如果所述位置数据不可用，则：

经由卡尔曼滤波器对所述估计位置数据进行滤波以提供经滤波的估计位置数据；以及

提供所述经滤波的估计位置数据以用于呈现所述工具的所述估计位置。

8.一种用于在三维(3D)空间中定位工具的电磁导航系统，所述系统包括：

存储器，所述存储器被配置成存储数据；以及

与所述存储器通信的处理器，所述处理器被配置成：

确定与所述工具的位置对应的位置数据是否可用；

如果所述位置数据可用，则提供所述位置数据以用于呈现所述工具的所述位置；

如果所述位置数据不可用，则：

基于所述工具的速度和所述工具的加速度来确定所述工具的估计位置；

生成与所述工具的所述估计位置对应的估计位置数据；以及

提供所述估计位置数据以用于呈现作为所述工具的所述位置的所述估计位置，

其中针对多个位置中的每一个位置来计算随着时间推移所述工具的所述速度和所述加速度，以及

所述处理器还被配置成确定指示所述工具的所述加速度的加速度计数据是否可用；以及

如果所述加速度计数据不可用，则所述处理器还被配置成通过使用所述工具的一个或多个先前的加速度计算和一个或多个先前的速度计算来确定所述工具的所述估计位置。

9.根据权利要求8所述的电磁导航系统，其中所述处理器还被配置成：

接收指示随着时间推移所述工具的多个位置的电信号；以及

基于所述电信号生成所述位置数据。

10.根据权利要求8所述的电磁导航系统，其中如果所述位置数据不可用，则所述处理器还被配置成确定指示所述工具的所述加速度的加速度计数据是否可用；以及

如果所述加速度计数据可用，则所述处理器还被配置成基于所述工具的所述速度和所述加速度计数据来确定所述工具的所述估计位置。