[发明专利]一种应用于借道超车工况的驾驶辅助方法及系统

权利要求书

1.一种应用于借道超车工况的驾驶辅助方法，其特征在于，所述方法应用于双向两车道车辆的借道超车工况，包括以下步骤：

步骤1，获取主车辆状态信息、周围车辆状态信息和道路信息；所述主车辆状态信息包括主车辆的速度、加速度和当前位置；所述周围车辆状态信息包括周围车辆的速度、加速度和当前位置；所述道路信息包括道路网络和当前道路限速；

步骤2，判断当前道路是否为双向两车道道路，是则进入下一步，否则返回步骤2；

步骤3，判断主车辆是否进入对向车道，是则进入下一步，否则返回步骤2；

步骤4，判断主车辆是否可以完成超车，是则进行辅助控制，辅助主车辆驾驶员超车并进入下一步，否则进行避撞控制，向主车辆驾驶员发出警报或主动制动并进入下一步；

步骤5，判断主车辆是否已经返回原车道，是则返回步骤2，否则返回步骤4；

步骤4中，所述判断主车辆是否可以完成超车，包括：

步骤401，根据获取的实时信息和最大车速超车模型，判断主车辆是否可以完成最大车速超车，是则进入下一步，否则输出不可以完成超车；

步骤402，根据获取的实时信息和安全超车模型，计算主车辆的最小超车加速度；

步骤403，判断所述最小超车加速度是否小于主车辆加速度阈值，是则输出可以完成超车，否则输出不可以完成超车；

所述主车辆加速度阈值，具体为在驾驶员正常驾驶过程中主车辆的最大加速度，取为2m/s²。

2.根据权利要求1所述的一种应用于借道超车工况的驾驶辅助方法，其特征在于，所述最大车速超车模型，基于同向车道待超越车辆和对向车道前方车辆保持当前车速和加速度不变、主车辆的车速为所述当前道路限速的假设，忽略主车辆换道时间，判断主车辆是否可以在与对向车道前方车辆发生碰撞前完成对同向车道待超越车辆的超越，即判断主车辆与对向车道前方车辆发生碰撞的时间是否大于主车辆完成对同向车道待超越车辆超越的时间；若碰撞时间大于完成超越时间，则可以完成最大车速超车，反之则不可以完成最大车速超车；

所述完成对同向车道待超越车辆的超越，具体为主车辆超越同向车道待超越车辆的距离为安全跟车距离；所述安全跟车距离采用车头时距安全距离模型，考虑到对主车辆换道时间的忽略，取车头时距为3.5s，安全跟车距离为3.5v_f，v_f为同向车道待超越车辆的车速。

3.根据权利要求1所述的一种应用于借道超车工况的驾驶辅助方法，其特征在于，所述安全超车模型，基于同向车道待超越车辆和对向车道前方车辆保持当前车速和加速度不变的假设，且主车辆的最大车速为所述当前道路限速，忽略主车辆换道时间，在保证碰撞时间大于完成超越时间的前提下，即保证主车辆与对向车道前方车辆发生碰撞前完成对同向车道待超越车辆的超越，计算出主车辆的最小超车加速度；当主车辆的车速大于等于当前道路限速时，所述最小超车加速度为0；所述最小超车加速度的方向与主车辆的速度方向相同，最小值为0。

4.根据权利要求1所述的一种应用于借道超车工况的驾驶辅助方法，其特征在于，步骤4中，所述辅助控制，辅助主车辆驾驶员超车，包括：

步骤404，判断所述最小超车加速度是否小于舒适加速度阈值，是则进入下一步，否则控制主车辆自动鸣笛或自动闪烁远光灯并进入下一步；

步骤405，引导主车辆驾驶员采用所述最小超车加速度进行加速超车；

步骤406，判断主车辆的车速是否大于等于当前道路限速，是则控制主车辆自动鸣笛或自动闪烁远光灯；

所述舒适加速度阈值，具体为在保证超车过程中乘员舒适性的前提下主车辆的最大加速度，取为1.5m/s²；

所述控制主车辆自动鸣笛或自动闪烁远光灯，用于提醒对向车道前方车辆的驾驶员减速。

5.根据权利要求1所述的一种应用于借道超车工况的驾驶辅助方法，其特征在于，步骤4中，所述避撞控制，向主车辆驾驶员发出警报或主动制动，包括：

步骤407，根据获取的实时信息和超车避撞模型，计算主车辆的最小制动减速度；

步骤408，将所述最小制动减速度与设定的制动减速度阈值进行比较，并根据比较结果执行警报或主动制动。