[发明专利]一种负压旋转型人工肌肉

权利要求书

1.一种负压旋转型人工肌肉，其特征在于：

所述人工肌肉包括由弹性材料制成的沿一圆弧轴线延伸的主体，所述主体的端部上设置有用于与外部负压源流体连通的进气孔(1)；

所述主体包括多个沿所述圆弧周向排列的扇形模块单元(7)；

所述扇形模块单元(7)包括多个沿所述圆弧轴线排列的气室(2-6)，相邻的所述气室(2-6)之间被柔性材料制成的支柱隔开，并且具有流体连通的气道通路(9)；

当所述负压源向所述气室(2-6)提供负压时，所述主体能够沿所述圆弧轴线收缩，使得所述主体的端部围绕所述圆弧轴线的圆心做圆周运动。

2.根据权利要求1所述的负压旋转型人工肌肉，其特征在于，所述主体具有朝向所述圆弧轴线圆心的第一侧，以及远离所述圆弧轴线圆心的第二侧，在初始状态下，所述主体的第一侧的长度小于所述主体的第二侧的长度。

3.根据权利要求2所述的负压旋转型人工肌肉，其特征在于，所述第一侧为凸起和凹槽交替的结构

4.根据权利要求1所述的负压旋转型人工肌肉，其特征在于，所述气室(2-6)具有朝向所述圆弧轴线圆心的第一侧，以及远离所述圆弧轴线圆心的第二侧，在初始状态下，所述气室(2)的第一侧的尺寸小于所述气室(4)的第二侧的尺寸。

5.根据权利要求1所述的负压旋转型人工肌肉，其特征在于，所述支柱包括周向支柱(8)和径向支柱(10)。

6.根据权利要求5所述的负压旋转型人工肌肉，其特征在于，所述周向支柱(8)的厚度大于所述径向支柱(10)的厚度。

7.根据权利要求5或6所述的负压旋转型人工肌肉，其特征在于，在所述圆弧周向方向上，所述气室(2-6)与所述周向支柱(8)交错排列，当内部形成真空时，所述周向支柱(8)插入到相邻的气室(2-6)中。

8.根据权利要求1-6之一所述的负压旋转型人工肌肉，其特征在于，所述弹性材料为橡胶材料。

9.根据权利要求8所述的负压旋转型人工肌肉，其特征在于，所述橡胶材料为硅胶、乳胶、乙丙橡胶和/或丁晴橡胶。

10.一种制造根据权利要求1-9中任一项所述的负压旋转型人工肌肉的方法，包括如下步骤：

使用橡胶材料分别浇注所述主体位于与所述圆弧轴线垂直的平面两侧的对称部分；

使用粘合剂将两侧的部分粘合在一起。