[发明专利]一种简易零重力起吊装置及其控制方法

权利要求书

1.一种简易零重力起吊装置，其特征在于，包括电动机、减速器、滚筒、滑轮、提升钢丝、重物、控制把手、电动机驱动器和控制板，电动机的动力通过减速器输送至滚筒的转动轴上，提升钢丝缠绕于滚筒上，提升钢丝绕过滚筒与重物固定连接，控制把手与控制板电连接，控制板与电动机驱动器电连接，电动机驱动器与电动机电连接；

所述控制板采用psoc4单片机，所述电动机采用无刷直流电动机，所述控制把手采用压力传感器模块，所述压力传感器模块由两个压力传感器组成，其中一个压力传感器用于采集操作者手部发力，通过力的方向与力度经过该压力传感器发送模拟信号至psoc4单片机，经过psoc4单片机的模数转化和控制量输出，从而控制电机驱动器，电机驱动器驱动电动机实现正转转速的控制，另一压力传感器则实现电动机的反转转速的控制。

2.根据权利要求1所述的一种简易零重力起吊装置，其特征在于，所述提升钢丝可替换为绞盘尼龙绳。

3.根据权利要求1或2所述的一种简易零重力起吊装置，其特征在于，还包括蓝牙模块和带蓝牙功能的移动终端，蓝牙模块与psoc4单片机电连接，移动终端通过蓝牙与蓝牙模块相连，移动终端用于实现电动机正转转速和反转转速的控制。

4.根据权利要求3所述的一种简易零重力起吊装置，其特征在于，所述压力传感器采用型号为HX711的压力传感器。

5.根据权利要求4所述的一种简易零重力起吊装置，其特征在于，所述蓝牙模块采用型号为HC05的蓝牙模块。

6.一种简易零重力起吊装置的控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

步骤1：利用压力传感器采集压力数据。

步骤2：每隔0.1s读取压力传感器数据；若未采集到压力数据，电机停止转动；若采集到压力数据，将采集得到的10次数据取平均值Ave；

步骤3：将得到的8位二进制平均值Ave通过公式转为PWM的比较值compare，从而控制电机的转速。经过实际测量计算，电机正转转换公式compare＝2.55×Ave-75000，电机反转转换公式compare＝2.857×Ave-88580。