[发明专利]一种移动装置、移动装置控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种移动装置，其特征在于：该移动装置包括底盘、云台及感测元件，所述底盘与所述云台通过航向轴转动连接，所述航向轴包括航向轴驱动件，所述感测元件安装于所述航向轴驱动件中并用于测量所述云台与底盘之间的相对偏移信息，所述相对偏移信息包括相对偏移角度，所述移动装置还包括控制器，当所述云台转动时，所述感测元件将所述云台与底盘之间的相对偏移角度回馈给所述控制器，所述控制器用于根据所述相对偏移角度控制所述底盘的驱动元件，以使所述底盘根据所述相对偏移角度运动从而使所述底盘与云台之间的相对偏移角度小于预设值。

2.如权利要求1所述的移动装置，其特征在于：所述航向轴驱动件包括定子和转子，所述航向轴驱动件的定子与所述底盘连接，所述航向轴驱动件的转子与所述云台连接。

3.如权利要求2所述的移动装置，其特征在于：所述感测元件为角度量测传感器，包括绝对编码器、增量式编码器或者磁编码器。

4.如权利要求1所述的移动装置，其特征在于：所述相对偏移信息包括相对偏移速度，所述控制器用于根据所述相对偏移速度控制底盘运转，以使云台与底盘之间的相对偏移速度小于预设值。

5.如权利要求2所述的移动装置，其特征在于：所述移动装置还包括惯性量测传感器，所述云台用于承载负载，所述惯性量测传感器用于测量所述负载的偏航角度。

6.如权利要求5所述的移动装置，其特征在于：所述控制器用于根据所述惯性量测传感器量测的负载的实际偏航角度，控制云台的航向轴驱动件转动，以调节所述负载的偏航角度。

7.如权利要求6所述的移动装置，其特征在于：所述负载为发射机构。

8.如权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述云台包括俯仰轴，所述俯仰轴包括俯仰轴驱动件，所述俯仰轴驱动件一端连接云台，另一端连接所承载的负载。

9.如权利要求8所述的移动装置，其特征在于：所述俯仰轴驱动件包括转子及定子，所述俯仰轴驱动件的转子与所述负载连接，所述俯仰轴驱动件的定子与所述云台连接。

10.一种如权利要求1所示移动装置的控制方法，其特征在于，该控制方法包括：

获取移动装置的云台与底盘之间的相对偏移信息，所述相对偏移信息包括相对偏移角度；

将所述云台与底盘之间的相对偏移角度回馈给控制器；及

根据所述相对偏移角度，控制所述底盘的驱动元件，以使所述底盘运动，从而使所述底盘与云台之间的相对偏移角度小于预设值；

其中，所述云台包括航向轴，航向轴的一端连接底盘，另一端连接云台。

11.如权利要求10所述的控制方法，其特征在于，在获取移动装置的云台与底盘之间的相对偏移角度之前，还包括：

检测所述云台与底盘是否发生相对偏移，若发生相对偏移，则获取所述相对偏移角度。

12.如权利要求10或11所述的控制方法，其特征在于，所述云台用于承载负载，该控制方法还包括：

控制云台的航向轴转动，以驱动所述负载进行偏航运动，并根据实时获取的所述负载的实际偏航角度，控制所述负载达到预设的偏航角度的功能模块。

13.如权利要求12所述的控制方法，其特征在于，该控制方法还包括：接收所述预设的偏航角度，及预设的相对偏移角度。

14.如权利要求10所述的控制方法，其特征在于：所述相对偏移信息包括相对偏移速度。

15.如权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述云台包括俯仰轴，所述俯仰轴的一端连接云台，另一端连接承载的负载。