[发明专利]一种已知起点、终点和运动方向的移动路径计算方法

说明书

本发明涉及一种已知起点、终点和运动方向的移动路径计算方法，其特征在于，包括以下步骤：当起点A的速度和终点B的速度共线时，进入步骤S2，否则进入步骤S5；当起点A的速度和终点B的速度同向时，进入步骤S3，否则进入步骤S4；当终点B在line(A，V_a)直线上时，做异常处理；当终点B不在line(A，V_a)直线上时，作运行圆弧轨迹；作出line(A，V_a)和line(B，V_b)的交点C和运行圆弧轨迹。根据各种情况判断是否存在由一条直线和一段圆弧构成的移动路径，并找到该移动路径，从起点按照给定方向运动，在飞机、汽车、搬运机器人等自主巡航中构成完整的移动过程。

技术领域

本发明涉及固定翼无人机技术领域，具体涉及一种已知起点、终点和运动方向的移动路径计算方法。

背景技术

自固定翼无人机飞行路径规划、汽车无人驾驶路径规划等应用场合中，为了实现无人驾驶自主巡航的功能，通常需要解决一种基础情况：给定两点以及两点的运动方向，希望找到由一条直线和一段圆弧组组成的路径，使得从起点按照给定方向研制路径运动能够到达第二点，其运动方向与给定方向一致。在飞机、汽车、搬运机器人等自主巡航中，通过一系列的点对对应的这种路径构成巡航的完整移动过程。但在目前的现有技术中，还不能很好的解决此情况。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种已知起点、终点和运动方向的移动路径计算方法，解决无人驾驶中已知起点、终点和运动方向时，移动路径无法确定的问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种已知起点、终点和运动方向的移动路径计算方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、当起点A的速度和终点B的速度共线时，进入步骤S2，否则进入步骤S5；

S2、当起点A的速度和终点B的速度同向时，进入步骤S3，否则进入步骤S4；

S3、当终点B在line(A，V_a)直线上时，做异常处理；

S4、当终点B不在line(A，V_a)直线上时，作运行圆弧轨迹；

S5、作出line(A，V_a)和line(B，V_b)的交点C和运行圆弧轨迹。

本发明的有益效果是：在本发明中，根据终点位置与起点直线的位置关系、起点运动方向和终点运动方向的关系、起点和终点构成方向与起点运动方向的关系，根据各种情况判断是否存在由一条直线和一段圆弧构成的移动路径，并找到该移动路径，从起点按照给定方向运动，在飞机、汽车、搬运机器人等自主巡航中构成完整的移动过程。

附图说明

图1为本发明总步骤流程图；

图2为本发明步骤S4的流程图；

图3为本发明步骤S5的流程图；

图4为本发明实施例中终点B点在投影点A＇前方时的工作原理图；

图5为本发明实施例中终点B点在投影点A＇后方时的工作原理图；

图6为本发明实施例中在的右边、在的左边、与同向且时的工作原理图；

图7为本发明实施例中在的右边、在的左边、与同向且时的工作原理图；

图8为本发明实施例中在的右边、在的左边、与反向且时的工作原理图；

图9为本发明实施例中在的右边、在的右边、与同向时的工作原理图；

图10为本发明实施例中在的右边、在的右边、与反向时的工作原理图；

图11为本发明实施例中在的左边、在的左边、与同向时的工作原理图；