[发明专利]打磨装置、方法及生产线

权利要求书

1.一种打磨装置，用于打磨待打磨物，其特征在于，所述打磨装置包括移动组件和打磨组件，所述移动组件包括机器臂，所述打磨组件包括打磨带；

所述打磨带能够运动并形成打磨平面，以打磨所述待打磨物；

所述机器臂靠近所述打磨带设置，所述机器臂为选择顺应性装配机器手臂，所述机器臂的顺从平面与所述打磨带的打磨平面平行，所述机器臂能够与所述待打磨物连接，并用于带动所述待打磨物与所述打磨平面抵持，且沿所述打磨平面运动。

2.根据权利要求1所述的打磨装置，其特征在于，所述移动组件还包括夹爪件，所述夹爪件连接于所述机器臂，所述夹爪件能够跟随所述机器臂运动，并用于抓取并带动所述待打磨物运动。

3.根据权利要求2所述的打磨装置，其特征在于，所述移动组件还包括转动驱动件，所述夹爪件通过所述转动驱动件与所述机器臂连接，所述转动驱动件被配置为在所述待打磨物与所述打磨平面抵持时，带动所述夹爪件交替以第一方向及与所述第一方向相反的第二方向转动。

4.根据权利要求3所述的打磨装置，其特征在于，所述转动驱动件能够带动所述夹爪件以所述第一方向转动时的转动角度为0-90度，所述转动驱动件带动所述夹爪件以所述第二方向转动时的转动角度为0-90度。

5.根据权利要求1所述的打磨装置，其特征在于，所述打磨组件还包括安装架、第一收放轮及第二收放轮，所述第一收放轮和所述第二收放轮均安装于所述安装架，所述打磨带套装于所述第一收放轮和所述第二收放轮之间。

6.根据权利要求5所述的打磨装置，其特征在于，所述打磨组件还包括张紧件，所述张紧件安装于所述安装架，并与所述打磨带连接。

7.根据权利要求6所述的打磨装置，其特征在于，所述打磨组件还包张紧传感器，所述张紧传感器安装于所述安装架，所述张紧传感器与所述张紧件电连接，所述张紧传感器用于检测所述打磨带的张紧度，所述张紧件用于依据所张紧度调节所述打磨带的张紧量。

8.根据权利要求5所述的打磨装置，其特征在于，所述打磨组件还包括研磨板，所述研磨板连接于所述安装架，所述研磨板用于在所述机器臂带动所述待打磨物与所述打磨带抵持时，抵持于所述打磨带上相对于所述待打磨物的一侧。

9.一种生产线，其特征在于，包括传送机构和如权利要求1-8任意一项所述的打磨装置，所述传送机构靠近所述机器臂设置，所述传送机构用于传送所述待打磨物。

10.一种打磨方法，其特征在于，应用于如权利要求9所述的生产线，所述打磨方法包括：

通过所述机器臂带动所述待打磨物与所述打磨带的运动方向上的一侧抵持，并沿所述打磨带的运动方向相反的方向运动；

通过所述机器臂带动所述待打磨物交替以第一方向及与所述第一方向相反的第二方向转动；

通过所述机器臂带动另一所述待打磨物与所述打磨带的运动方向上的另一侧抵持，并带动所述待打磨物沿该侧运动。