[发明专利]一种用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人及其穿绳方法

权利要求书

1.一种用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人，包括躯干(1)，以及分别安装于躯干(1)左、右侧的左臂(2)和右臂(3)，其特征在于：

所述的左臂(2)包括L型连杆(21)、U型夹头支架(22)、第一组合夹头(23)、第二组合夹头(24)和引导柱(25)；

所述U型夹头支架(22)包括竖直设置的立板(223)、水平设置的上侧板(222)和下侧板(221)，上侧板(222)、下侧板(221)分别固设在立板(223)的上、下端，且与立板(223)垂直，U型夹头支架(22)的端面呈U形；

所述L型连杆(21)一端安装在躯干(1)左侧壁上，另一端与U型夹头支架(22)的下侧板(221)的底面固定相连；所述的U型夹头支架(22)呈水平放置，U型支架(22)开口朝前开设；

所述第一组合夹头(23)和第二组合夹头(24)分别安装在U型夹头支架(22)左、右端，第一组合夹头(23)包括左侧上夹头(231)和左侧下夹头(232)，第二组合夹头(24)包括右侧上夹头(241)和右侧下夹头(242)；

所述左侧上夹头(231)、左侧下夹头(232)、右侧上夹头(241)和右侧下夹头(242)均包括伸缩气缸一(2311)、两个夹指(2312)、夹指支架(2313)和两个导杆(2314)；其中，两个导杆(2314)的一端、伸缩气缸一(2311)的活塞杆均与支架(2313)的一侧固连，且两个导杆(2314)位于伸缩气缸一(2311)的两侧，两个夹指(2312)位于与支架(2313)的另一侧固连，夹指(2312)上开设有半圆形卡槽；

所述左侧上夹头(231)和右侧上夹头(241)的伸缩气缸一(2311)的缸体与上侧板(222)固定连接，上侧板(222)上开设有四个通孔，导杆(2314)的另一端可滑动地穿过通孔，卡槽的开口朝下；

所述左侧下夹头(232)和右侧下夹头(242)的伸缩气缸一(2311)的缸体与下侧板(221)固定连接，下侧板(221)上开设有四个通孔，导杆(2314)的另一端可滑动地穿过通孔，卡槽的开口朝上；

所述右臂(3)包括异形大臂(31)、L形小臂(32)、伸缩气缸二(33)、夹紧气缸(34)和夹爪(35)；所述的异形大臂(31)一端装在躯干(1)右侧壁上，另一端与伸缩气缸二(33)壳体固连；所述伸缩气缸二(33)活塞杆与L形小臂(32)一端相连，L形小臂(32)另一端连接夹紧气缸(34)壳体；所述的夹紧气缸(34)上设有两个可平行移动的两个卡爪(35)。

2.根据权利要求1所述的用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人，其特征在于：所述左侧上夹头(231)与左侧下夹头(232)竖直设置，左侧上夹头(231)位于左侧下夹头(232)的正上方；当第一组合夹头(23)夹紧时，左侧上夹头(231)和左侧下夹头(232)的两个夹指(2312)的半圆形槽口组合成两个圆形卡口，同时夹住两根引导柱(25)；所述的右侧上夹头(241)与右侧下夹头(242)竖直设置，右侧上夹头(241)位于右侧下夹头(242)的正上方，当第二组合夹头(24)夹紧，右侧上夹头(241)和右侧下夹头(242)的两个夹指(2312)的半圆形槽口组合成两个圆形卡口，同时夹住两根夹住引导柱(25)。

3.根据权利要求1所述的用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人，其特征在于：所述的U型夹头支架(22)的立板(223)上设有用于检测耐压骨架(4)有无的第一传感器(224)、第二传感器(225)和第三位移传感器(226)，第一传感器(224)、第二传感器(225)和第三位移传感器(226)等间距设置，且位于一条水平线上。

4.根据权利要求3所述的用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人，其特征在于：所述的伸缩气缸二(33)活塞杆带动夹紧气缸(34)和夹爪(35)可停止在U型夹头支架(22)长度方向的左端、中间或右端三个位置；当动夹紧气缸(34)和夹爪(35)分别处于左端、中间或右端位置时，夹爪(35)夹持的耐压骨架(4)分别对应第一传感器(224)、第二传感器(225)或第三位移传感器(226)。

5.根据权利要求1所述的用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人，其特征在于：所述的第一组合夹头(23)和第二组合夹头(24)松开时，夹爪(35)可自由从两个半圆形卡槽中穿过。

6.基于权1-5中任一项所述用于耐压骨架自动穿绳的双臂机器人的穿绳方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)、穿绳前：第一组合夹头(23)和第二组合夹头(24)夹紧，上、下对应的夹指(2312)加紧两根引导柱(25)；其中，引导柱(25)左端接受来自上道工序的耐压骨架(5)，两根引导柱(25)右端通过快速接头(7)链接绳(6)；

2)、穿绳时：

2.1)当第一传感器(224)检测到耐压骨架(5)时，首先松开第一组合夹头(23)，右臂(3)的卡爪(35)在伸缩气缸二(33)带动下，行至U形夹头支架的左端，夹持耐压骨架(5)；

2.2)、右臂(3)的卡爪(35)和耐压骨架(5)在伸缩气缸二(33)带动下，行至U形夹头支架的中间位置；当第二传感器检测到耐压骨架(5)，同时第三传感器未检测到耐压骨架(5)时，先夹紧第一组合夹头(23)，然后松开第二组合夹头(24)；

2.3)、右臂(3)的卡爪(35)和耐压骨架(5)在伸缩气缸二(33)带动下，行至U形夹头支架的右端，即耐压骨架(5)通过引导柱(25)和快速接头(7)，滑至绳(6)上，至此双臂机器人完成了一个耐压骨架(5)自动穿绳操作。