[发明专利]一种机械式管材运输机械手及其改造方法

权利要求书

1.一种机械式管材运输机械手，其特征在于：包括支撑板、脊板、铰接柱、滑块、滚轮、连杆组和丝杠机构；一对所述的支撑板间隔排列；所述的脊板设置在一对所述的支撑板之间，并且所述的脊板通过焊接方式与所述的支撑板连接；所述的铰接柱为圆柱体结构；一对所述的铰接柱设置在一对所述的支撑板之间，并且二者通过焊接方式连接；所述的滑块为矩形体结构，并且一对所述的滑块设置在所述的支撑板之间；所述的支撑板前部内侧开设有一对“L”形滑槽，并且所述的滑槽横截面为矩形；所述的滑块两端分别设置有一个圆柱形滑体；所述的滑体设置在所述的滑槽内，以实现所述的滑块沿所述的滑槽轴线滑动；所述的滑块内侧对称设置有一对连接柱；所述的滚轮为圆柱体结构，一对所述的滚轮分别与所述的连接柱铰接，并且可绕自身轴线旋转；所述的连杆组包括第一连杆和第二连杆；所述的连杆组设置在一对所述的支撑板之间；所述的第一连杆和第二连杆中部与所述的铰接柱铰 接；所述的丝杠 机构设置在一对所述的支撑板之间；所述的丝杠机构包括丝杠柱、滚动轴承和伺服电机；所述的丝杠柱一端设置有所述的滚动轴承，并且所述的滚动轴承与所述的第一连杆端部连接；所述的伺服电机设置在所述的丝杠柱另一端；所述的第二连杆端部设置有螺丝孔；所述的丝杠柱设置在所述的螺丝孔内，以连接所述的丝杠柱和第二连杆；所述的第一连杆远离所述的丝杠柱一端与所述的滑块铰接；所述的第二连杆远离所述的丝杠柱一端与另一个所述的滑块铰接，所述的丝杠柱、滚动轴承和伺服电机轴线在同一轴线，所述的第一连杆端部开设有圆柱槽；所述的圆柱槽直径小于所述的滚动轴承直径，并且所述的滚动轴承和所述的圆柱槽为过盈配合，所述的滚轮包括基体和橡胶套；所述的基体为圆柱体结构，所述的橡胶套为圆筒结构；所述的橡胶套套装在所述的基体表面，并且二者为过盈配合，所述的橡胶套表面设置有均匀的螺旋花纹，还包括应变片；所述的滑块与所述的连杆组铰接处设置有所述的应变片，还包括螺柱；若干所述的螺柱设置在所述的支撑板外表面，并且呈周向均布，所述的滑体直径等于所述的滑槽宽度。

2.一种利用权利要求1所述机械式管材运输机械手的改造方法，其特征在于：包括如下步骤：

第一步，将液压缸更换为所述的丝杠机构，同时根据所述的丝杠柱的连接要求，在所述的第一连杆端部开设圆柱槽，在所述的第二连杆端部开设所述的螺丝孔；第二步，将所述的滑块内侧的牙板更换为所述的滚轮，同时根据滚轮的连接要求，在所述的滑块内侧加工出所述的连接柱；

所述的连接柱表面设置有安装孔，所述的基体两端面对应开设有基体螺丝孔；固定螺栓穿过所述的安装孔与所述的基体螺丝孔连接，以连接所述的连接柱和滚轮，采用螺丝连接方便对所述的滚轮进行改造和更换。