[发明专利]自移动设备的避障控制方法及自移动设备

权利要求书

1.一种自移动设备的避障控制方法，其特征在于，避障控制方法包括：

S1：将自移动设备的行走路径分割为N个动作，并预设自移动设备完成每个动作所需持续时间阈值；且，N＞1；

S2：自移动设备以任一动作为当前动作运动；

S3：判断当前动作是否处于异常状态，若处于异常状态则执行步骤S4；若未处于异常状态则返回步骤S2；

S4：检测当前动作持续时间是否满足对应动作的时间阈值，如果是则自移动设备执行步骤S5；如果否则返回步骤S2；

S5：执行下一动作，并返回步骤S2；

S6：重复步骤S2至S5，直到自移动设备完成行走路径或停止工作；

其中，在所述步骤S3中当前动作异常状态是基于自移动设备的轮组在工作时输出的电流值或转速值变化形成的障碍判断方法。

2.根据权利要求1所述自移动设备的避障控制方法，其特征在于，所述步骤S3中的判断当前动作是否处于异常的方法为：

S01：获取自移动设备执行当前动作在时刻T₀的驱动机构的电流值I₀；

S02：获取自移动设备执行当前动作在时刻T₁的驱动机构的电流值I₁；

S03：计算I₀与I₁的差值，若|I₀-I₁|≤I₀，则当前动作为正常状态；若|I₀-I₁|＞I₀，则自当前动作为异常状态。

3.根据权利要求1所述自移动设备的避障控制方法，其特征在于，所述步骤S3中的判断当前动作是否处于异常的方法为：

S21：获取自移动设备执行当前动作在时刻T₀的驱动机构的转速值V₀；

S22：获取自移动设备执行当前动作在时刻T₁的驱动机构的转速值V₁；

S23：计算V₀与V₁的差值，若|V₀-V₁|≥V₀，则自移动设备为正常状态；若|V₀-V₁|＜V₀，则自移动设备为异常状态。

4.根据权利要求1所述自移动设备的避障控制方法，其特征在于，所述步骤S3以预设间隔时间循环执行。

5.根据权利要求1所述自移动设备的避障控制方法，其特征在于，所述步骤S5中的下一动作的行进方向偏离当前动作的行进方向。

6.根据权利要求1所述自移动设备的避障控制方法，其特征在于，所述步骤S3和步骤S4可交换顺序。

7.一种自移动设备，其特征在于，包括：

存储模块，用于存储自移动设备的运行指令；

处理模块，根据权利要求1至6任一项所述避障控制方法以使自移动设备执行运行指令完成避障动作。

8.根据权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，所述存储模块存储根据权利要求1至6任一项所述避障控制方法的运行指令。

9.根据权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备为扫地机器人、擦窗机器人或割草机器人。