[发明专利]用于擦窗机器人的障碍判断方法、存储介质及擦窗机器人

说明书

本发明揭示了用于一种擦窗机器人的障碍判断方法，其特征在于，所述方法包括步骤：S101:将擦窗机器人的行走路径分割成至少两个动作，并为每个动作设置对应的预定完成时间；S102:擦窗机器人以某一动作行走；S103’：检测擦窗机器人是否遇到障碍，若是，擦窗机器人直接以另一动作行走；若否，擦窗机器人继续以当前动作行走；S103:检测擦窗机器人当前动作的持续时间是否达到对应的预定完成时间，若是，则进入步骤S104；若否，则继续以当前动作行走；S104:擦窗机器人以另一动作行走，然后返回至步骤S103；S105:重复步骤S103至S104直到擦窗机器人完成行走路径规划。本发明还提供了一种存储介质和擦窗机器人。本发明可提高擦窗机器人障碍判断的准确性。

技术领域

本发明涉及擦窗机器人领域，特别是一种用于擦窗机器人的障碍判断方法、存储介质及擦窗机器人。

背景技术

当前擦窗机器人采用前后挡机械开关对边框或障碍物进行检测，该方法在机械开关失效或行走环境比较复杂的情况下，机械开关未触发，控制系统未检测到边框或障碍，导致机器人顶死或卡死不动，严重影响机器人的行走路径和导航规划。比如，当擦窗机器人在前进时候遇到障碍物时，正常情况下应该后退，但是由于感应器的故障没有接收到遇障信息，从而继续前进造成机器人被卡死，擦窗行程无法正常进行下去。

发明内容

为解决背景技术中的技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

本发明提供了一种用于擦窗机器人的障碍判断方法，所述方法包括步骤：

S101:将擦窗机器人的行走路径分割成至少两个动作，并为每个动作设置对应的预定完成时间；

S102:擦窗机器人以某一动作行走；

S103:检测擦窗机器人当前动作的持续时间是否达到对应的预定完成时间，若是，则进入步骤S104；若否，则继续以当前动作行走；

S104:擦窗机器人以另一动作行走，然后返回至步骤S103；

S105:重复步骤S103至S104直到擦窗机器人完成行走路径规划。

优选地，在步骤S103之前或之后还包括如下步骤，S103’：检测擦窗机器人是否遇到障碍，若是，擦窗机器人直接以另一动作行走；若否，擦窗机器人继续以当前动作行走。

优选地，所述的障碍检测方法包括障碍开关检测、轮组电流检测或红外线障碍检测。

优选地，所述擦窗机器人以预设时间间隔检测是否遇障。

优选地，所述动作包括直线行走、靠边行走、以预设角度拐弯和以预设弧度曲线行走。

优选地，在步骤S104中，所述的另一动作为以与当前动作相反的方向行走预设距离。

优选地，所述的预设距离为2cm。

本发明还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任意一项所述的擦窗机器人障碍判断方法的步骤。

本发明还提供了一种擦窗机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现任意一项所述的擦窗机器人障碍判断方法的步骤。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明提供的方法、存储介质及机器人可以实现机器人行走动作的实时有效判断，提高机器人障碍判断的准确性，并可以降低机器人的结构制作难度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。