[发明专利]一种车辆自适应巡航系统安全车间距控制方法

权利要求书

1.一种车辆自适应巡航系统安全车间距控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

1)、建立车辆自适应巡航系统四阶状态空间数学模型，参见式(1)

其中，变量t表示时间；状态变量x₁(t)、x₂(t)和x₃(t)分别表示在t时刻前车与本车的间距误差、相对速度和本车加速度，x₄(t)表示在t时刻相对车间距控制偏差的积分信号；y_r(t)表示本车在t时刻的期望相对车间距偏差；u(t)表示在t时刻安全车间距控制量；w(t)表示在t时刻前车的实际加速度；参数h和τ分别为车头时距和时间常数；

2)、给定式(1)的一组期望闭环极点(λ₁,λ₂,λ₃,λ₄)，参见式(2)：

λ₁＝a+ja,λ₂＝a-ja,λ₃＝ca，λ₄＝ca (2)

其中，j表示虚数符号；a＜0表示期望闭环极点的特征参数；c>0是可调参数；

3)、定义车辆自适应巡航系统在t时刻安全车间距的控制函数，参见式(3)：

其中，K₁、K₂、K₃和K₄是控制函数的增益系数，计算过程参见式(4)：

4)、在线测量当前时刻前车与本车的间距误差、相对速度和本车加速度，根据方程式(3)实时计算车辆自适应变速巡航系统安全车间距控制量u(t)，驱动本车跟踪前车运动状态；在下一个控制周期时，重新在线测量前车与本车的间距误差、相对速度和本车加速度，如此周而复始，实现本车高实时性和准确性的车辆自适应巡航系统安全车间距控制。