[发明专利]基于交叉测重方式的无人机重心测定方法

权利要求书

1.一种基于交叉测重方式的无人机重心测定方法，其特征在于，包括：

将第一测重装置和第二测重装置分别承载无人机的机头和机尾，第一测重装置和第二测重装置分别测量出机头的质量m_f1和机尾的质量m_r2，根据力矩原理和重心几何关系得出：

m_f1(l₁cosa-htana)＝m_r2(l₂cosa+htana) (1)

l₁+l₂＝l (2)

方程式(1)和方程式(2)中：l₁为无人机的重心距机头的长度，l₂为无人机的重心距机尾的长度；a为第一测重装置和第二测重装置由于地面不平而造成无人机倾斜的倾斜角度；h为无人机水平放置于地面时无人机的重心距地面的高度；l为无人机的机头距机尾的长度；

将无人机的机头和机尾对调，使第一测重装置和第二测重装置分别承载无人机的机尾和机头，第一测重装置和第二测重装置分别测量出机尾的重量m_r1和机头的重量m_f2，根据力矩原理得出：

m_r1(l₂cosa-htana)＝m_f2(l₁cosa+htana) (3)

结合方程式(1)、方程式(2)和方程式(3)计算出重心距机头的长度得出重心在无人机上的位置。

2.根据权利要求1所述的基于交叉测重方式的无人机重心测定方法，其特征在于，在所述将第一测重装置和第二测重装置分别承载无人机的机头和机尾，第一测重装置和第二测重装置分别测量出机头的质量m_f1和机尾的质量m_r2之前，还包括：将无人机搬运至放置有第一测重装置和第二测重装置的测试场地。

3.根据权利要求2所述的基于交叉测重方式的无人机重心测定方法，其特征在于，通过人工的方式将无人机搬运至测试场地。

4.根据权利要求2所述的基于交叉测重方式的无人机重心测定方法，其特征在于，通过机械搬运的方式将无人机搬运至测试场地。

5.根据权利要求3所述的基于交叉测重方式的无人机重心测定方法，其特征在于，通过推车将无人机搬运至测试场地。

6.根据权利要求4所述的基于交叉测重方式的无人机重心测定方法，其特征在于，通过AGV车按照指定的路径将所述无人机搬运至测试场地。

7.根据权利要求6所述的基于交叉测重方式的无人机重心测定方法，其特征在于，所述测试场地设置有机械手，所述将第一测重装置和第二测重装置分别承载无人机的机头和机尾，第一测重装置和第二测重装置分别测量出机头的质量m_f1和机尾的质量m_r2，具体包括：通过机械手将无人机从AGV车取走，机械手驱动无人机下降至第一指定高度，然后人力将第一测重装置对应机头放置于地面上，人力将第二测重装置对应机尾放置于地面上，第一测重装置和第二测重装置放置好后，人力托起无人机的机头和机尾，机械手松开无人机，随后人力将无人机的机头和机尾分别慢慢放置于第一测重装置和第二测重装置上，第一测重装置和第二测重装置分别测量出机头的质量m_f1和机尾的质量m_r2。

8.根据权利要求1所述的基于交叉测重方式的无人机重心测定方法，其特征在于，无人机的对调通过人工的方式实现。