[发明专利]基于无线信号强度梯度的移动机器人定位充电基座的智能方法

说明书

公开基于无线信号强度梯度的移动机器人定位充电基座的智能方法，移动机器人包括驱动轮和与驱动轮连接的驱动电机，设置在移动机器人前端的充电电极公端以及主控电子装置设置，充电基座包括设置充电电极母端、电源插孔，以及充电控制电子装置，充电控制电子装置设置控制器和与控制器连接的第一WIFI模块，主控电子装置设置处理器和与处理器连接的第二WIFI模块，以及设置在处理器中的充电基座定向智能方法，所述的充电座定向智能方法包括十个步骤，分别进行位置与方向计算，无线信号强度采集，移动距离计算，数据存储，无线信号强度梯度计算，以及当前位置无线信号强度梯度最大值的计算，从而获取移动机器人方向与充电基座的夹角，为寻找充电座提供指导。

技术领域

本发明涉及一种基于无线信号强度梯度的移动机器人定位充电基座的智能方法，属于移动机器人领域。

背景技术

移动机器人已经开始应用在我们的生活中，比如吸尘机器人和割草机器人，机器人的应用一定程度上减轻了日常的劳动负担，是未来技术发展的趋势。

目前，移动机器人技术的发展还不是很完善，比如吸尘机器人和割草机器人，在工作结束或者电池耗尽的时候，需要寻找充电基座进行充电。目前常用的方式是沿工作区域的边界进行搜寻，比如吸尘机器人可以沿着墙边搜寻充电基座，而充电基座是靠墙设置的；割草机器人是工作在草坪上，而草坪的周围铺设了交流电缆，充电基座设置在电缆上，所以割草机器人沿着电缆也可以找到充电基座。这种方式在环境复杂，或者面积较大的情况下，平均状况下需要花很长时间才能回到充电基座，并且很可能出现这种情况，充电基座近在咫尺，移动机器人还要从反方向去搜寻。另外，也有采用随机搜集的方式，比如一些吸尘机器人，这种方式效率低下，经常失败。

随着技术的发展，目前移动机器人开始装配二维甚至三维激光雷达用于环境检测和地图建立，但是这种方式成本非常高，传感器本身的价格已经远远超过目前移动机器人的成本。也有采用图像传感器进行环境检测与地图建立的，这种方式对硬件计算能力要求高，并且对环境光照条件要求苛刻。而无线wifi网络已经普及到每个家庭及办公环境，其硬件成本非常低，开发资料也很丰富，基于无线wifi网络信号的强度信息来进行移动机器人的位姿估计成为一个发展方向。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术中的不足之处，在移动机器人移动过程中进行数据采集，计算无线信号强度的梯度信息，并计算充电基座的方向，缩短了移动机器人寻找充电基座的时间，提高了效率。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：