[发明专利]一种焊炬全位置角度识别方法和系统

权利要求书

1.一种焊炬全位置角度识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、读取第一三轴加速度传感器或第二三轴加速度传感器中寄存的三个坐标轴对应的电压值；其中，第一三轴加速度传感器安装在左焊炬上，第二三轴加速度传感器安装在右焊炬上；

S2、根据读取到的三个电压值计算出Y轴对应的平方根值Value_y和Z轴对应的平方根值Value_z，计算公式为：

其中，AglX_Value为三轴加速度传感器输出的X轴的电压值，AglY_Value为三轴加速度传感器输出的Y轴的电压值，AglZ_Value为三轴加速度传感器输出的Z轴的电压值；

S3、根据所述平方根值计算出Y轴对应的反正切值Value_y1和Z轴对应的反正切值Value_z1，计算公式为：

S4、如果读取的是第一三轴加速度传感器的电压值，则根据所述反正切值计算得到左焊炬的角度值α；如果读取的是第二三轴加速度传感器的电压值，则根据所述反正切值计算得到右焊炬的角度值β；

其中，左焊炬角度值计算公式为：

右焊炬角度值计算公式为：

2.根据权利要求1所述的焊炬全位置角度识别方法，其特征在于，所述步骤S1之前还包括：

S0、预设左焊炬角度与焊接参数的一一对应关系，预设右焊炬角度与焊接参数的一一对应关系；

所述步骤S4之后还包括：

S5、调用与角度值α对应的焊接参数给左焊炬进行焊接，或调用与角度值β对应的焊接参数给右焊炬进行焊接。

3.一种焊炬全位置角度识别系统，其特征在于，包括：

左焊炬，用于实现管道左半圆弧的焊接；

右焊炬，用于实现管道右半圆弧的焊接；

第一三轴加速度传感器，安装在左焊炬上，用于输出三个与左焊炬在三个坐标轴上的加速度一一对应的电压值；

第二三轴加速度传感器，安装在右焊炬上，用于输出三个与右焊炬在三个坐标轴上的加速度一一对应的电压值；

处理器，用于读取第一三轴加速度传感器或第二三轴加速度传感器输出的三个电压值，并根据读取到的电压值计算得到左焊炬或右焊炬的角度值，具体包括以下程序模块：

电压值读取程序，用于读取第一三轴加速度传感器或第二三轴加速度传感器中寄存的三个坐标轴对应的电压值；

平方根计算程序，用于根据三个所述电压值计算出Y轴对应的平方根值Value_y和Z轴对应的平方根值Value_z，计算公式为：

其中，AglX_Value为三轴加速度传感器输出的X轴的电压值，AglY_Value为三轴加速度传感器输出的Y轴的电压值，AglZ_Value为三轴加速度传感器输出的Z轴的电压值；

反正切计算程序，用于根据所述平方根值计算出Y轴对应的反正切值Value_y1和Z轴对应的反正切值Value_z1，计算公式为：

角度计算程序，用于判断所述电压值是来自于第一三轴加速度传感器还是第二三轴加速度传感器；如果是第一三轴加速度传感器，则根据所述反正切值计算得到左焊炬的角度值α；如果是第二三轴加速度传感器，则根据所述反正切值计算得到右焊炬的角度值β；

其中，左焊炬角度值计算公式为：

右焊炬角度值计算公式为：

4.根据权利要求3所述的焊炬全位置角度识别系统，其特征在于，所述处理器还包括：

参数存储程序，用于存储左焊炬角度与焊接参数的一一对应关系，以及右焊炬角度与焊接参数的一一对应关系；

参数调用程序，用于调用与角度值α对应的焊接参数给左焊炬进行焊接，以及调用与角度值β对应的焊接参数给右焊炬进行焊接。