[发明专利]模拟超声波雷达探测的方法、装置、系统及存储介质

说明书

本发明的实施例提供了一种模拟超声波雷达探测的方法、装置、系统和存储介质以及一种自动驾驶方法。上述模拟超声波雷达探测的方法包括：获取仿真场景；根据超声波雷达传感器的参数，确定所述超声波雷达传感器的射线的探测方向；针对所述仿真场景、基于所述探测方向进行射线追踪；以及根据射线追踪结果，确定针对所述仿真场景的、与所述探测方向对应的探测结果。上述技术方案理想地模拟了超声波雷达传感器在场景中的应用，从而获得了超声波雷达传感器的仿真探测结果，显著提高了用户体验。

技术领域

本发明涉及计算机仿真领域，更具体地涉及一种模拟超声波雷达探测的方法、装置、系统及存储介质，本发明还涉及一种自动驾驶方法。

背景技术

随着科学技术的发展，计算机仿真已经应用于很多领域。例如，使用游戏引擎来实现对摄像机等传感器的仿真。

在现有的计算机仿真技术中，尚不存在能够有效地针对超声波雷达传感器进行仿真的方法和设备。但是，由于超声波雷达传感器在很多应用场景中的重要地位，能够对其参数特性进行仿真并生成针对超声波雷达传感器的探测结果具有很高的必要性。

例如，在自动驾驶汽车的开发过程中，需要在各种行驶条件下，对无人驾驶技术进行不断的验证测试。从而，确保无人驾驶技术的安全程度能够高于人类驾驶员的操作。在一些时候，需要在实际道路上对自动驾驶汽车进行测试。然而同样重要的，是在虚拟道路上的仿真测试，虚拟道路测试也是积累无人驾驶汽车测试里程的重要手段之一。虚拟道路测试能够有效对危险或不常见的驾驶场景进行测试。虚拟道路测试的灵活性和多用性，使其在自动驾驶技术开发中发挥着重要作用。在虚拟道路测试中，无法或者不便利用超声波雷达传感器进行探测。然而，超声波雷达传感器的探测结果又对自动驾驶汽车系统的研究具有重要的意义。

总之，在诸如自动驾驶汽车系统、机器人智能系统等很多应用中，迫切需要一种能够有效地模拟超声波雷达探测的技术方案，以满足用户实际需要。

发明内容

考虑到上述问题而提出了本发明。本发明提供了一种模拟超声波雷达探测的方法，包括：

获取仿真场景；

根据超声波雷达传感器的参数，确定所述超声波雷达传感器的射线的探测方向；

针对所述仿真场景、基于所述探测方向进行射线追踪；以及

根据射线追踪结果，确定针对所述仿真场景的、与所述探测方向对应的探测结果。

示例性地，所述超声波雷达传感器的参数包括：水平探测视角、垂直探测视角、水平探测分辨率、垂直探测分辨率、最远探测距离和最近探测距离。

示例性地，所述根据超声波雷达传感器的参数确定所述超声波雷达传感器的射线的探测方向包括：

根据所述水平探测视角和所述水平探测分辨率，确定所述探测方向与超声波发射第一纵面的夹角，其中所述超声波发射第一纵面是位于边缘的超声波发射纵面；

根据所述垂直探测视角和所述垂直探测分辨率，确定所述探测方向与超声波发射第一横面的夹角，其中所述超声波发射第一横面是位于边缘的超声波发射横面；以及

根据所述探测方向与超声波发射第一纵面的夹角和所述探测方向与超声波发射第一横面的夹角，确定所述探测方向。

示例性地，所述针对所述仿真场景、基于所述探测方向进行射线追踪包括：

基于所述探测方向和所述最远探测距离，建立所述超声波雷达传感器的射线的几何模型；以及

针对所述仿真场景执行所述射线的追踪过程，以获得所述射线与所述仿真场景的交点。