[发明专利]一种机器人抓具总拼的对中台工装

说明书

本发明公开了一种机器人抓具总拼的对中台工装，包括转台机构、支撑部件和框架，所述支撑部件设于所述转台机构上，所述框架设于所述支撑部件上，所述框架上设有板件对中机构、板件定位机构和抓具定位机构；本发明的机器人抓具总拼的对中台工装，通过抓具定位机构可以在车型切换时实现对抓具的放置，另外通过板件对中机构和板件定位机构可以实现对板件的自动对中以及可靠放置，与现有技术相比，可以节约抓具放置台所占用的空间，通过对板件自动对中后再定位，降低板件变形和磨损的概率。

技术领域

本发明涉及整车制造技术领域，特别是一种机器人抓具总拼的对中台工装。

背景技术

随着国家提出工业4.0的概念，现在各主机厂的车身生产线均采用自动化输送，而且具备多车型切换的功能。白车身的生产过程中，通过生产线送至车身总拼线的板件，需要在位置上保持较高的一致性。

各主机厂目前采用的总拼方式主要包括四面体式和机器人抓具方式。其中，在机器人抓具的总拼方式中，机器人站位比较密集，而在车型切换时，需要进行抓具的变换，就需要将前一车型的抓具放置在相应的抓具放置台上。车身生产线对空间的要求较高，而抓具放置台的需求，会导致占地面积的进一步增大。

因此，有必要提供一种机器人抓具总拼的对中台工装，以改善上述情况。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人抓具总拼的对中台工装，以解决现有技术中机器人抓具总拼方式存在的占地面积大的不足，本发明不仅能够在车型切换时放置抓具，节约抓具放置台所占用的空间，还能对板件进行自动对中，降低板件变形和磨损的概率。

为了实现上述目的，本发明提供了如下的技术方案：

一种机器人抓具总拼的对中台工装，包括转台机构、支撑部件和框架，所述支撑部件设于所述转台机构上，所述框架设于所述支撑部件上，所述框架上设有板件对中机构、板件定位机构和抓具定位机构。

优选地，所述板件对中机构包括支座、放置架和万向滚珠，所述支座呈L形，包括相互垂直的第一支板和第二支板，所述第一支板与所述框架连接，所述放置架呈7字形，包括相连的安装板和放置块，所述安装板与所述第二支板贴合连接，所述放置块设于所述安装板远离所述第一支板的端部，所述万向滚珠设于所述放置块上。

优选地，所述板件定位机构包括夹紧机构、第一支撑棒和第二支撑棒，所述第一支撑棒与所述框架垂直连接，所述第二支撑棒通过旋转座与所述框架转动连接。

优选地，所述抓具定位机构包括底板、连接板和定位板，所述底板与所述框架连接，所述连接板与所述底板成第一设定角度连接，所述定位板与所述连接板贴合连接，所述定位板上设有与抓具匹配的第一凹槽。

优选地，所述支撑部件包括支撑柱和承托板，所述承托板设于所述支撑柱的顶部，所述支撑柱的顶部设有与所述承托板匹配的支撑面，所述承托板与所述支撑面贴合连接，所述承托板与水平方向呈第二设定角度，与竖直方向呈第三设定角度。

优选地，所述框架为镂空结构，包括横向支撑板和纵向支撑板，所述纵向支撑板通过所述横向支撑板连接，所述板件对中机构、所述板件定位机构和所述抓具定位机构均与所述横向支撑板和所述纵向支撑板相连。

优选地，所述转台机构的顶部设有旋转板，所述旋转板包括旋转区和放置区，所述旋转区设于所述旋转板的中部，所述放置区在所述旋转区的周向上均匀分布，所述支撑部件设于一个所述放置区上，其余所述放置区上设有配重块。

优选地，所述万向滚珠包括本体和滚动体，所述本体与所述放置块连接，所述本体上设有与所述滚动体匹配的第二凹槽，所述滚动体局部容置在所述第二凹槽中并与所述本体滚动连接。

优选地，还包括控制器和接近开关，所述接近开关用于获取板件的位置信息并发送信号至所述控制器，所述控制器根据所述信号控制所述夹紧机构对所述板件进行夹紧或者松开。