[发明专利]巡检机器人目标图像抓取方法

权利要求书

1.一种巡检机器人目标图像抓取方法，其特征在于包括以下步骤：

1）巡检机器人行走至预定目标位置，拍摄目标物的目标参考图像；

2）巡检机器人移动巡检时，连续拍摄巡检图像；

3）巡检机器人将巡检图像与目标参考图像进行对比分析，如果巡检图像与目标参考图像重合，则巡检机器人将该巡检图像作为目标图像；

所述的步骤3）中，巡检图像与目标参考图像重合为巡检图像与目标参考图像的关键特征物重合，所述关键特征物包括柜边、柜角、仪表边线或角、铭牌边线或角、图形中心点或重心点、或人工标志点；

所述的关键特征物的获取方法包括：

A、获取图像所对应的RGB三个单通道图；

B、选取相应的单通道图；要求选择清晰度和对比度最高的那个通道；

C、根据不同的目标物的类型，选取相应的阈值，对单通道图进行阈值提取，得到阈值提取图；

D、从阈值提取图中获得最大的连通域；

E、对该连通域进行填充；

F、获取填充的连通域轮廓，进而获得轮廓的关键特征物。

2.如权利要求1所述的巡检机器人目标图像抓取方法，其特征在于：所述步骤1）中，巡检机器人在行走至预定目标位置过程中，按照固定间隔拍摄行走参考图像；所述固定间隔包括固定时间间隔或固定距离间隔；行走参考图像和目标参考图像按照拍照时间的先后顺序建立路径图像排列。

3.如权利要求2所述的巡检机器人目标图像抓取方法，其特征在于：所述巡检机器人进行移动巡检时，连续拍摄巡检图像，该巡检图像不仅与目标参考图像对比分析，还与行走参考图像对比分析，如果巡检图像与行走参考图像重合，则该巡检机器人到达路径图像排列中该行走参考图像所在位置。

4.如权利要求3所述的巡检机器人目标图像抓取方法，其特征在于：当巡检机器人确定当前在路径图像排列中的位置，巡检机器人在离预定目标位置较远时，采取较高的行走速度；当巡检机器人离预定目标位置较近时，采取较慢的行走速度。

5.如权利要求4所述的巡检机器人目标图像抓取方法，其特征在于：巡检机器人离预定目标位置较近，巡检机器人从当前位置按照当前行走速度到达预定目标位置的时间，大于巡检机器人进行巡检图像识别、反馈并动作的时间，但不超过巡检机器人进行巡检图像识别、反馈并动作的时间的两倍；巡检机器人离预定目标位置较远，巡检机器人从当前位置按照当前行走速度到达预定目标位置的时间，大于巡检机器人进行巡检图像识别、反馈并动作的时间的两倍以上。

6.如权利要求5所述的巡检机器人目标图像抓取方法，其特征在于：巡检机器人进行巡检图像识别、反馈并动作的时间，包括2次图像识别、反馈并动作的时间。

7.如权利要求1所述的巡检机器人目标图像抓取方法，其特征在于：巡检机器人到达预定目标位置前后时，巡检机器人在当前移动速度下，其拍摄速度可以使连续拍摄的巡检图像中，至少有一张与目标参考图像重合。