[发明专利]一种高温气冷堆堆芯构件视觉检测机器人

权利要求书

1.一种高温气冷堆堆芯构件视觉检测机器人，其特征在于：包括顶驱装置(1)、进堆装置(2)、检测机械臂(3)、以及连接在所述检测机械臂(3)末端的视觉检测装置(4)；

所述顶驱装置(1)包括旋转平台(11)、设置在所述旋转平台(11)上的支架(13)、以及设置在所述支架(13)上端的绳索控制装置(12)；

所述进堆装置(2)包括设置在所述支架(13)下端的固定夹持手(24)、设置在所述固定夹持手(24)上方的移动夹持手(21)、驱动所述移动夹持手(21)进行上下移动的升降驱动装置、以及分别通过所述固定夹持手(24)和所述移动夹持手(21)进行夹持的接管(22)，所述接管(22)与所述检测机械臂(3)的顶端连接；

所述检测机械臂(3)包括至少三个相互串联的机械杆组件，各所述机械杆组件分别包括机械杆(31)、与所述机械杆(31)末端连接的旋转关节(32)、以及两根驱动绳索(33)，所述机械杆包括壳体(311)、以及设置在所述壳体(311)中的两个自锁装置，两个所述自锁装置分别为正向自锁装置(312)和反向自锁装置(313)，两根所述驱动绳索(33)的末端分别对应穿过所述正向自锁装置(312)、所述反向自锁装置(313)与所述旋转关节(32)固定连接；

其中，所述绳索控制装置(12)的数量与所述驱动绳索(33)的数量相等，所述驱动绳索(33)的顶端分别穿过所述机械杆(31)、所述接管(22)与所述绳索控制装置(12)一一对应连接；

所述支架(13)包括下平台面(131)、上平台面(132)、以及连接在所述下平台面(131)与所述上平台面(132)之间的支杆(133)，所述下平台面(131)与所述旋转平台(11)固定连接；所述下平台面(131)设有供所述接管(22)穿过的第一穿孔，所述上平台面(132)设有供所述驱动绳索(33)穿过的第二穿孔；

所述自锁装置包括从上到下依次设置的绳索制动器(314)、阻力轮(315)和从动轮(316)，在所述阻力轮(315)与所述壳体(311)之间安装有带压簧的摩擦片(317)；

所述绳索控制装置(12)包括分别设置在所述上平台面(132)上的卷扬机构(121)、绳索位置调整机构(122)和张力传感器(123)，所述驱动绳索(33)依次穿过所述张力传感器(123)、所述绳索位置调整机构(122)与所述卷扬机构(121)连接；

所述绳索位置调整机构(122)包括安装板(1221)，所述安装板(1221)包括垂直连接的水平板和竖直板，所述水平板上分别安装有第一滑轮(1222)和第二滑轮(1223)，所述竖直板上分别安装有第三滑轮(1224)和控制所述第三滑轮(1224)进行上下移动的滑轮驱动机构(1225)；所述驱动绳索(33)依次穿过所述第一滑轮(1222)、第二滑轮(1223)、第三滑轮(1224)与所述卷扬机构(121)连接。

2.根据权利要求1所述的高温气冷堆堆芯构件视觉检测机器人，其特征在于：所述旋转关节(32)包括上支架(321)、驱动轮(322)和下支架(323)，所述上支架(321)与所述驱动轮(322)转动连接，所述驱动轮(322)与所述下支架(323)固定连接。

3.根据权利要求1所述的高温气冷堆堆芯构件视觉检测机器人，其特征在于：所述升降驱动装置包括升降柱(25)、以及与所述升降柱(25)的动力输出端连接的升降平台(23)，所述移动夹持手(21)安装在所述升降平台(23)上，所述升降平台(23)设有供所述接管(22)穿过的第三穿孔。

4.根据权利要求3所述的高温气冷堆堆芯构件视觉检测机器人，其特征在于：所述升降柱(25)和所述固定夹持手(24)分别安装在所述下平台面(131)上。