[发明专利]一种三维激光扫描海量点数据存储方法

权利要求书

1.一种三维激光扫描海量点数据存储方法，其特征在于包括：

S1，配置可辅助主服务器存储的移动智能终端设备，根据所采集的原始激光扫描海量点数据，对原始激光扫描海量点数据中每个扫描线上的激光点进行坐标变换，得到坐标变换后所有激光点的坐标值；

S2，检测进行坐标变换后的激光点的坐标值，将当前所检测的激光点的坐标值与在先所检测的激光点的坐标值进行对比来判断当前所检测的激光点是否为新扫描线的起始点；

S3，在判断当前所检测的激光点不是新扫描线的起始点时，则将所述坐标变换后的当前激光点的坐标值作为当前扫描线上的激光点的坐标数据；

在判断当前所检测的激光点为新扫描线的起始点时，则将所述坐标变换后的当前激光点的坐标值作为新扫描线上起始点的坐标数据，

S4，建立边缘数据存储效用最大模型并价值判断：判断当前激光点数据是否是可为终端提供最大价值的数据，如果是，则将其存储到边缘存储节点，如果不是，将其存储到中心缓冲区，对所述中心缓冲区中当前扫描线上的每个激光点进行所述坐标变换的逆变换并保存，并将所述新扫描线作为当前扫描线；

S5，将当前扫描线上当前所检测的激光点的下一个激光点作为当前激光点继续执行步骤S2至S4，直至所有原始激光海量点数据保存完毕。

2.根据权利要求1所述的一种三维激光扫描海量点数据存储方法，其特征在于所述步骤S1的对原始激光扫描海量点数据中每个扫描线上的激光点进行坐标变换包括：

将原始激光扫描海量点数据中的每个激光点的三维直角坐标(x,y,z)转换为以三维激光扫描仪为中心的球面坐标(r,θ,φ)，其中r为激光点到扫描仪的距离，θ为激光线与水平面的夹角，φ为扫描仪工作时的水平转动角。

3.根据权利要求1所述的一种三维激光扫描海量点数据存储方法，其特征在于所述步骤S2将当前所检测的激光点的坐标值与在先所检测的激光点的坐标值进行对比来判断当前所检测的激光点是否为新扫描线的起始点包括：

(S2-1)将当前所检测的激光点的坐标值与在先所检测的激光点的坐标值进行对比来判断当前所检测的激光点是否可以作为新扫描线的起始点的预选点；

(S2-2)在判断当前所检测的激光点可以作为新扫描线的起始点的预选点后，进一步判断当前所检测的激光点是否为新扫描线的起始点。

4.根据权利要求3所述的一种三维激光扫描海量点数据存储方法，其特征在于所述步骤(S2-1)包括：

通过将同一条扫描线的激光海量点数据看作平稳的各态历经的时间序列，用算子模板来检测当前所检测的激光点的θ值与上一个激光点的θ值之间的大小关系来判断当前所检测的激光点是否可以作为新扫描线的起始点的预选点。

5.根据权利要求3所述的一种三维激光扫描海量点数据存储方法，其特征在于所述步骤(S2-2)包括：

通过检测当前所检测的激光点的后续N个激光点的θ值之间的大小关系来判断当前所检测的激光点，和/或，通过将当前所检测的激光点的φ值与当前扫描线上所有激光点的φ值的平均值相对比来判断当前所检测的激光点是否为新扫描线的起始点，其中N为正整数。